| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 电动汽车综述 | 第10-11页 |
| 1.2.1 电动汽车的兴起与衰退 | 第10页 |
| 1.2.2 电动汽车的分类 | 第10-11页 |
| 1.3 国内外电动汽车横摆稳定性研究近况 | 第11-15页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第14-15页 |
| 1.4 本文研究的主要内容 | 第15-17页 |
| 第2章 四轮驱动纯电动汽车模型的建立 | 第17-27页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 非线性车辆动力学模型的建立 | 第17-26页 |
| 2.2.1 建模方法的介绍 | 第17-18页 |
| 2.2.2 七自由度非线性模型建立 | 第18-20页 |
| 2.2.3 轮胎旋转动力学模型 | 第20-21页 |
| 2.2.4 轮胎模型的建立 | 第21-24页 |
| 2.2.5 电机模型的建立 | 第24-25页 |
| 2.2.6 车轮中心速度、侧向角、纵向滑移率的计算 | 第25-26页 |
| 2.3 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 横摆稳定性控制策略的研究 | 第27-37页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 车辆横摆稳定性影响因素 | 第27-28页 |
| 3.3 横摆稳定性控制变量的选取 | 第28-32页 |
| 3.3.1 横摆角速度与车辆稳定性的关系 | 第29-30页 |
| 3.3.2 质心侧偏角与车辆稳定性的关系 | 第30-32页 |
| 3.4 车辆横摆稳定性控制策略的确定 | 第32-36页 |
| 3.4.1 车辆线性二自由度参考模型的建立 | 第33-34页 |
| 3.4.2 横摆稳定性控制策略的分析 | 第34-36页 |
| 3.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 横摆稳定性控制器的设计与仿真验证 | 第37-59页 |
| 4.1 引言 | 第37页 |
| 4.2 基于模糊理论的上层运动控制器设计 | 第37-41页 |
| 4.2.1 模糊控制的工作原理 | 第37-39页 |
| 4.2.2 车辆模糊控制器的设计 | 第39-41页 |
| 4.3 基于加权最小二乘的下层力矩分配控制器设计 | 第41-43页 |
| 4.4 仿真验证 | 第43-52页 |
| 4.5 考虑液压辅助制动的仿真分析 | 第52-57页 |
| 4.6 本章小结 | 第57-59页 |
| 第5章 基于d SPACE的快速控制原型仿真试验 | 第59-71页 |
| 5.1 引言 | 第59页 |
| 5.2 d SPACE仿真系统的介绍 | 第59-61页 |
| 5.2.1 dSPACE简介 | 第59-60页 |
| 5.2.2 基于dSPACE系统的开发流程 | 第60-61页 |
| 5.3 快速控制原型仿真验证 | 第61-64页 |
| 5.4 实验结果分析 | 第64-70页 |
| 5.5 本章小结 | 第70-71页 |
| 第6章 本文结论与展望 | 第71-73页 |
| 6.1 全文总结 | 第71页 |
| 6.2 本文展望 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文及取得的研究成果 | 第78页 |