| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·问题的提出 | 第10-11页 |
| ·研究目的及意义 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-16页 |
| ·机械结构现状 | 第12-13页 |
| ·控制系统现状 | 第13-14页 |
| ·轨迹跟踪控制现状 | 第14-16页 |
| ·论文主要研究内容及结构组织 | 第16-18页 |
| 第2章 移动机器人建模、控制及仿真 | 第18-34页 |
| ·移动机器人数学模型 | 第18-23页 |
| ·运动学模型 | 第18-20页 |
| ·动力学模型 | 第20-21页 |
| ·驱动电机模型 | 第21-23页 |
| ·基于Backstepping 的鲁棒轨迹跟踪控制 | 第23-28页 |
| ·方法简介 | 第23-24页 |
| ·控制器结构设计 | 第24-25页 |
| ·运动学控制器设计 | 第25页 |
| ·动力学控制器设计 | 第25-26页 |
| ·电机控制器设计 | 第26-27页 |
| ·仿真结果 | 第27-28页 |
| ·分层控制方案设计 | 第28-32页 |
| ·分层控制方案设计 | 第29页 |
| ·运动学控制器设计 | 第29-30页 |
| ·速度预测控制器设计 | 第30-31页 |
| ·仿真结果和实验方案 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-34页 |
| 第3章 移动机器人本体设计 | 第34-58页 |
| ·本体机械设计 | 第34-41页 |
| ·设计要求和指导思想 | 第34-35页 |
| ·综合设计 | 第35-36页 |
| ·轴-轴承组合设计 | 第36-39页 |
| ·同步轮-同步带组合设计 | 第39-41页 |
| ·本体整体装配 | 第41页 |
| ·控制器硬件设计 | 第41-49页 |
| ·设计要求和整体架构 | 第41-43页 |
| ·核心模块选型 | 第43-44页 |
| ·通信模块与通信接口设计 | 第44-45页 |
| ·输入输出接口电路设计 | 第45-46页 |
| ·电机驱动电路设计 | 第46-47页 |
| ·其他系统电路设计 | 第47-49页 |
| ·制板与元器件焊接 | 第49页 |
| ·控制器软件设计 | 第49-56页 |
| ·嵌入式Linux 操作系统简介 | 第49-51页 |
| ·构建嵌入式Linux 开发平台 | 第51-52页 |
| ·嵌入式接口驱动程序设计 | 第52-55页 |
| ·电机驱动程序设计 | 第55-56页 |
| ·应用程序设计 | 第56页 |
| ·本章小结 | 第56-58页 |
| 第4章 监控软件设计 | 第58-63页 |
| ·JAVA 简介 | 第58页 |
| ·监控软件整体架构 | 第58-59页 |
| ·功能模块实现 | 第59-61页 |
| ·地图绘制与存储 | 第59-60页 |
| ·路径规划 | 第60页 |
| ·通信 | 第60-61页 |
| ·监控软件界面效果 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 实验 | 第63-65页 |
| ·实验内容 | 第63页 |
| ·实验结果 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第6章 总结与展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 攻读硕士学位期间取得的科研成果 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71页 |