| 摘要 | 第9-10页 |
| ABSTRACT | 第10页 |
| 第一章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第11-14页 |
| 1.1.1 自主驾驶技术的发展历史和趋势 | 第11-13页 |
| 1.1.2 地图对自主车的重要意义 | 第13-14页 |
| 1.2 面向自主车的地图及应用研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 本文的主要研究内容和贡献 | 第15-18页 |
| 1.3.1 本文的主要工作和研究内容 | 第15-16页 |
| 1.3.2 论文的贡献 | 第16-18页 |
| 第二章 高精细地图数据库的构建 | 第18-26页 |
| 2.1 数据库建立流程 | 第18-21页 |
| 2.1.1 激光雷达感知地图 | 第19-20页 |
| 2.1.2 ArcMAP与数据库的选择 | 第20-21页 |
| 2.2 面向城市交通的高精细地图元素描述 | 第21-25页 |
| 2.3 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 基于高精细地图的导航方法 | 第26-48页 |
| 3.1 高精细地图中路网和车道网的图构建及搜索 | 第26-32页 |
| 3.1.1 构建地图路网和车道网 | 第26-27页 |
| 3.1.2 Dijkstra最短路径搜索算法 | 第27-30页 |
| 3.1.3 高精细地图中最短路径搜索 | 第30-32页 |
| 3.2 一种基于高精细地图的多层次路径导航方法 | 第32-42页 |
| 3.2.1 多层次路径规划方法的算法框架 | 第32-35页 |
| 3.2.2 车道线离散点的序列搜索策略 | 第35-39页 |
| 3.2.3 交通地标查询 | 第39-40页 |
| 3.2.4 实车实验 | 第40-42页 |
| 3.3 融合商业地图和高精细地图的动态导航方法 | 第42-47页 |
| 3.3.1 地图间的信息不统一问题 | 第43-44页 |
| 3.3.2 双地图导航方法 | 第44-46页 |
| 3.3.3 实车实验 | 第46-47页 |
| 3.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 融合高精细地图和车道线检测的自主车侧向定位 | 第48-59页 |
| 4.1 基于粒子滤波的侧向定位方法 | 第48-56页 |
| 4.1.1 粒子滤波算法 | 第48-51页 |
| 4.1.2 粒子滤波在自主车侧向定位中的应用 | 第51-56页 |
| 4.2 实车实验 | 第56-58页 |
| 4.3 本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 融合高精细地图约束信息的运动车辆航向预测 | 第59-64页 |
| 5.1 现有车辆检测结果的局限性 | 第59-61页 |
| 5.2 交通约束先验信息 | 第61-62页 |
| 5.3 车辆运动趋势的预测方法 | 第62-63页 |
| 5.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 第六章 总结与展望 | 第64-66页 |
| 6.1 总结 | 第64-65页 |
| 6.2 展望 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第71页 |