| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 选题的来源、背景和意义 | 第10-12页 |
| 1.2 并联移动式加工机器人国内外研究现状 | 第12-20页 |
| 1.2.1 移动机器人的发展动态分析 | 第12-13页 |
| 1.2.2 并联机器人的发展动态分析 | 第13-16页 |
| 1.2.3 并联移动机器人的发展动态分析 | 第16-20页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第20-22页 |
| 1.3.1 本文的主要研究内容 | 第20页 |
| 1.3.2 本论文的结构 | 第20-22页 |
| 第二章 移动式加工机器人构型设计 | 第22-38页 |
| 2.1 拓扑分析 | 第22-25页 |
| 2.1.1 不同工作模式下系统拓扑结构分析 | 第22-24页 |
| 2.1.2 系统运动链配置分析 | 第24-25页 |
| 2.2 UPS支链及等效UPS支链介绍 | 第25-27页 |
| 2.3 机器人系统构型 | 第27-30页 |
| 2.3.1 6-UPS机器人系统构型 | 第27-29页 |
| 2.3.2 8-UPS机器人系统构型 | 第29-30页 |
| 2.4 自由度分析 | 第30-31页 |
| 2.4.1 加工模式下的自由度分析 | 第30-31页 |
| 2.4.2 步行模式下自由度分析 | 第31页 |
| 2.5 CAD建模介绍 | 第31-32页 |
| 2.6 6-UPS并联加工机器人的三维建模 | 第32-37页 |
| 2.6.1 6-UPS并联加工机器人的构型设计 | 第32-33页 |
| 2.6.2 建立并联加工机器人的零件及装配体的三维模型 | 第33-37页 |
| 2.7 本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章 加工模式下并联机器人正运动学建模 | 第38-52页 |
| 3.1 6-UPS并联机器人正运动学求解方法一：数值法 | 第38-44页 |
| 3.2 6-UPS并联机器人正运动学求解方法二：矢量矩阵分析法 | 第44-51页 |
| 3.3 本章小结 | 第51-52页 |
| 第四章 加工模式下并联机器人工作空间分析 | 第52-69页 |
| 4.1 6-UPS机器人工作空间分析 | 第52-53页 |
| 4.2 影响并联机器人工作空间的因素 | 第53-57页 |
| 4.2.1 驱动杆杆长伸长量的影响 | 第53-54页 |
| 4.2.2 运动副转角的影响 | 第54-55页 |
| 4.2.3 连杆运动干涉的限制 | 第55-57页 |
| 4.3 并联机器人工作空间的分析 | 第57-59页 |
| 4.3.1 工作空间分析求解思路 | 第57-58页 |
| 4.3.2 边界搜索法 | 第58-59页 |
| 4.4 6-UPS并联机器人工作空间仿真分析 | 第59-68页 |
| 4.4.1 仿真原理 | 第59-60页 |
| 4.4.2 仿真语言 | 第60-62页 |
| 4.4.3 工作空间分析及仿真程序设计 | 第62-68页 |
| 4.5 本章小结 | 第68-69页 |
| 第五章 加工模式下并联加工机器人逆运动学求解 | 第69-86页 |
| 5.1 逆运动学解析法求解：D-H法 | 第69-71页 |
| 5.1.1 坐标系定义 | 第69-70页 |
| 5.1.2 运动学逆解 | 第70-71页 |
| 5.2 Solid Works逆运动学仿真分析 | 第71-85页 |
| 5.2.1 并联机器人运动学过程 | 第71-72页 |
| 5.2.2 并联机器人SolidWorks运动学分析求解结果 | 第72-85页 |
| 5.3 本章小结 | 第85-86页 |
| 第六章 步行模式下并联加工机器人运动学建模 | 第86-91页 |
| 6.1 三支链系统构型步态规划 | 第86页 |
| 6.2 三支链系统构型机器人载荷平台关键位姿求解 | 第86-88页 |
| 6.3 步行模式下的载荷平台位姿求解 | 第88-90页 |
| 6.4 总结 | 第90-91页 |
| 第七章 总结与展望 | 第91-93页 |
| 参考文献 | 第93-96页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及取得的相关科研成果 | 第96-97页 |
| 致谢 | 第97-98页 |
