基于工业机器人的移动摄影测量方法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-11页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第11-14页 |
| 第二章 移动摄影测量原理 | 第14-28页 |
| 2.1 相机成像模型 | 第14-18页 |
| 2.1.1 针孔成像模型 | 第14-17页 |
| 2.1.2 镜头畸变 | 第17-18页 |
| 2.2 共线条件方程 | 第18-21页 |
| 2.2.1 单像后方交会 | 第19-20页 |
| 2.2.2 立体像对前方交会 | 第20页 |
| 2.2.3 光束法平差 | 第20-21页 |
| 2.3 相机定向 | 第21-23页 |
| 2.4 标记点匹配 | 第23-27页 |
| 2.4.1 极线约束匹配 | 第24-25页 |
| 2.4.2 基本矩阵的估计 | 第25-26页 |
| 2.4.3 匹配歧义 | 第26页 |
| 2.4.4 基于特征向量的匹配歧义校正 | 第26-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 基于工业机器人的移动摄影测量系统设计 | 第28-38页 |
| 3.1 系统结构组成 | 第28-32页 |
| 3.1.1 工业机器人 | 第29-30页 |
| 3.1.2 相机与镜头 | 第30-32页 |
| 3.1.3 激光投点器 | 第32页 |
| 3.2 算法流程 | 第32-33页 |
| 3.3 基于工业机器人的相机定向 | 第33页 |
| 3.4 特征点定位 | 第33-36页 |
| 3.4.1 像素级边缘检测 | 第33-34页 |
| 3.4.2 亚像素边缘提取 | 第34-35页 |
| 3.4.3 椭圆拟合定位特征中心 | 第35-36页 |
| 3.5 本章小结 | 第36-38页 |
| 第四章 测量系统标定 | 第38-44页 |
| 4.1 相机标定原理 | 第38-40页 |
| 4.2 平面标定板 | 第40-41页 |
| 4.3 手眼关系与手眼标定 | 第41-43页 |
| 4.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第五章 实验结果与分析 | 第44-58页 |
| 5.1 实验与分析 | 第44-51页 |
| 5.1.1 测量系统标定 | 第44-46页 |
| 5.1.2 相机定向与标记点匹配 | 第46-50页 |
| 5.1.3 三维坐标恢复 | 第50-51页 |
| 5.2 误差分析 | 第51-55页 |
| 5.2.1 相机成像误差 | 第52-53页 |
| 5.2.2 激光投点器误差 | 第53-55页 |
| 5.2.3 相机定向误差 | 第55页 |
| 5.3 本章小结 | 第55-58页 |
| 第六章 总结与展望 | 第58-60页 |
| 6.1 全文总结 | 第58页 |
| 6.2 工作展望 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 发表论文和参加科研情况 | 第64-66页 |
| 附录A 平面标定板点云坐标 | 第66-70页 |
| 附录B 天线接收器点云坐标 | 第70-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
