| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 注释表 | 第11-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-25页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第15页 |
| 1.2 国外无人机发展现状 | 第15-19页 |
| 1.3 国内无人机发展现状 | 第19-21页 |
| 1.4 无人机飞行控制律主要研究方法 | 第21-23页 |
| 1.5 本文研究目的和主要内容 | 第23-25页 |
| 第二章 小型鸭式布局无人机控制对象建模 | 第25-54页 |
| 2.1 小型鸭式布局无人机总体设计 | 第25-27页 |
| 2.2 小型鸭式布局无人机气动计算与性能分析 | 第27-32页 |
| 2.3 小型鸭式布局无人机运动建模 | 第32-46页 |
| 2.3.1 无人机常用坐标系定义及其转换矩阵 | 第33-35页 |
| 2.3.2 小型鸭式布局无人机运动参数简介及变换矩阵建立 | 第35-39页 |
| 2.3.3 小型鸭式布局无人机质心运动方程的建立 | 第39-44页 |
| 2.3.4 小型鸭式布局无人机旋转运动方程的建立 | 第44-46页 |
| 2.4 小型鸭式布局无人机飞行性能计算 | 第46-53页 |
| 2.4.1 定常水平飞行性能分析 | 第47-49页 |
| 2.4.2 定常上升性能分析 | 第49-51页 |
| 2.4.3 协调盘旋飞行性能分析 | 第51-52页 |
| 2.4.4 续航性能分析 | 第52-53页 |
| 2.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第三章 小型鸭式布局无人机自主飞行控制律设计 | 第54-70页 |
| 3.1 动态逆方法介绍 | 第54-56页 |
| 3.2 基于直接位置坐标的小型鸭式布局无人机自主飞行控制律设计 | 第56-69页 |
| 3.2.1 小型鸭式布局无人机自主飞行控制流程方案 | 第56-58页 |
| 3.2.2 指令转换器模块设计 | 第58-59页 |
| 3.2.3 期望动态变化率模块设计 | 第59-62页 |
| 3.2.4 无人机非线性系统轨迹控制回路控制律设计 | 第62-65页 |
| 3.2.5 无人机非线性系统角度控制回路控制律设计 | 第65-66页 |
| 3.2.6 无人机非线性系统角速率控制回路控制律设计 | 第66-68页 |
| 3.2.7 小型鸭式布局无人机自主飞行控制实现 | 第68-69页 |
| 3.3 本章小结 | 第69-70页 |
| 第四章 小型鸭式布局无人机自主飞行MATLAB仿真 | 第70-79页 |
| 4.1 小型鸭式布局无人机自主飞行仿真验证 | 第70-78页 |
| 4.1.1 角速率控制回路指令跟踪仿真 | 第70-71页 |
| 4.1.2 角度控制回路指令跟踪仿真 | 第71-73页 |
| 4.1.3 水平平面“双纽线”航线自主飞行仿真 | 第73-74页 |
| 4.1.4 铅垂平面航线自主飞行仿真 | 第74-75页 |
| 4.1.5 空间“双纽线”航线自主飞行仿真 | 第75-78页 |
| 4.2 本章小结 | 第78-79页 |
| 第五章 总结和展望 | 第79-81页 |
| 5.1 本文总结 | 第79页 |
| 5.2 后续展望 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第86页 |
