智能车辆自主换道方法的研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-23页 |
| 1.1 研究目的和意义 | 第10-12页 |
| 1.2 智能车辆关键技术分析 | 第12-14页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第14-19页 |
| 1.3.1 换道行为决策 | 第15-16页 |
| 1.3.2 自主换道轨迹规划 | 第16-17页 |
| 1.3.3 自主换道轨迹跟踪控制 | 第17-19页 |
| 1.3.4 自主换道研究目前存在的问题 | 第19页 |
| 1.4 本文拟解决的问题与主要研究内容 | 第19-23页 |
| 第2章 自主换道决策机制研究 | 第23-32页 |
| 2.1 换道行为特性分析 | 第23-26页 |
| 2.1.1 换道行为的产生 | 第23-25页 |
| 2.1.2 换道过程的划分 | 第25页 |
| 2.1.3 换道场景的简化 | 第25-26页 |
| 2.2 智能车辆自主换道行为决策 | 第26-30页 |
| 2.2.1 智能车辆间距期望 | 第27-28页 |
| 2.2.2 智能车辆速度期望 | 第28页 |
| 2.2.3 换道指令的产生 | 第28-30页 |
| 2.3 本章小结 | 第30-32页 |
| 第3章 自主换道轨迹规划算法研究 | 第32-47页 |
| 3.1 分层运动规划架构 | 第32-33页 |
| 3.2 无干扰的换道轨迹设计 | 第33-38页 |
| 3.3 考虑交通干扰的换道轨迹设计 | 第38-46页 |
| 3.3.1 交通车轨迹预估与搜索空间建立 | 第39-41页 |
| 3.3.2 轨迹发生器的建立 | 第41-45页 |
| 3.3.3 最优换道轨迹的选取 | 第45-46页 |
| 3.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 轨迹跟踪控制算法研究 | 第47-60页 |
| 4.1 模型预测控制原理 | 第47-49页 |
| 4.2 预测模型建立 | 第49-56页 |
| 4.2.1 车辆动力学模型建立 | 第49-53页 |
| 4.2.2 线性时变预测模型推导 | 第53-56页 |
| 4.3 模型预测控制器设计 | 第56-59页 |
| 4.3.1 换道控制过程中约束条件建立 | 第56-57页 |
| 4.3.2 控制器的优化求解 | 第57-59页 |
| 4.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 智能车自主换道方法的验证 | 第60-73页 |
| 5.1 虚拟仿真平台搭建 | 第60-62页 |
| 5.2 仿真试验 | 第62-72页 |
| 5.2.1 仿真参数 | 第62-63页 |
| 5.2.2 前方车辆直线行驶的换道工况 | 第63-69页 |
| 5.2.3 前方车辆干扰换道工况 | 第69-71页 |
| 5.2.4 超车工况 | 第71-72页 |
| 5.3 本章小结 | 第72-73页 |
| 第6章 全文总结和展望 | 第73-76页 |
| 6.1 全文总结 | 第73-74页 |
| 6.2 未来工作展望 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-82页 |
| 作者简介及学术成果 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83页 |
