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智能车辆自主换道方法的研究

摘要第4-6页
abstract第6-7页
第1章 绪论第10-23页
    1.1 研究目的和意义第10-12页
    1.2 智能车辆关键技术分析第12-14页
    1.3 国内外研究现状第14-19页
        1.3.1 换道行为决策第15-16页
        1.3.2 自主换道轨迹规划第16-17页
        1.3.3 自主换道轨迹跟踪控制第17-19页
        1.3.4 自主换道研究目前存在的问题第19页
    1.4 本文拟解决的问题与主要研究内容第19-23页
第2章 自主换道决策机制研究第23-32页
    2.1 换道行为特性分析第23-26页
        2.1.1 换道行为的产生第23-25页
        2.1.2 换道过程的划分第25页
        2.1.3 换道场景的简化第25-26页
    2.2 智能车辆自主换道行为决策第26-30页
        2.2.1 智能车辆间距期望第27-28页
        2.2.2 智能车辆速度期望第28页
        2.2.3 换道指令的产生第28-30页
    2.3 本章小结第30-32页
第3章 自主换道轨迹规划算法研究第32-47页
    3.1 分层运动规划架构第32-33页
    3.2 无干扰的换道轨迹设计第33-38页
    3.3 考虑交通干扰的换道轨迹设计第38-46页
        3.3.1 交通车轨迹预估与搜索空间建立第39-41页
        3.3.2 轨迹发生器的建立第41-45页
        3.3.3 最优换道轨迹的选取第45-46页
    3.4 本章小结第46-47页
第4章 轨迹跟踪控制算法研究第47-60页
    4.1 模型预测控制原理第47-49页
    4.2 预测模型建立第49-56页
        4.2.1 车辆动力学模型建立第49-53页
        4.2.2 线性时变预测模型推导第53-56页
    4.3 模型预测控制器设计第56-59页
        4.3.1 换道控制过程中约束条件建立第56-57页
        4.3.2 控制器的优化求解第57-59页
    4.4 本章小结第59-60页
第5章 智能车自主换道方法的验证第60-73页
    5.1 虚拟仿真平台搭建第60-62页
    5.2 仿真试验第62-72页
        5.2.1 仿真参数第62-63页
        5.2.2 前方车辆直线行驶的换道工况第63-69页
        5.2.3 前方车辆干扰换道工况第69-71页
        5.2.4 超车工况第71-72页
    5.3 本章小结第72-73页
第6章 全文总结和展望第73-76页
    6.1 全文总结第73-74页
    6.2 未来工作展望第74-76页
参考文献第76-82页
作者简介及学术成果第82-83页
致谢第83页

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