| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| ·本论文的研究背景 | 第11-12页 |
| ·研究意义 | 第11页 |
| ·研究目的 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状及发展趋势 | 第12-17页 |
| ·磁吸附爬壁机器人国外研究现状 | 第13-14页 |
| ·磁吸附爬壁机器人国内研究现状 | 第14-16页 |
| ·爬壁机器人发展趋势 | 第16-17页 |
| ·爬壁机器人的控制系统 | 第17-19页 |
| ·机器人软件控制策略 | 第17-18页 |
| ·爬壁机器人控制系统设计 | 第18-19页 |
| ·本文的研究内容 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第2章 嵌入式实时操作系统 UC/ OS-Ⅱ | 第21-31页 |
| ·μC/ OS-Ⅱ 体系结构 | 第21-22页 |
| ·μC/ OS-Ⅱ 与处理器无关的代码 | 第21页 |
| ·与应用程序相关的代码 | 第21-22页 |
| ·与处理器相关的代码 | 第22页 |
| ·μC/ OS-Ⅱ 的任务 | 第22-26页 |
| ·μC/ OS-Ⅱ 任务的结构 | 第23页 |
| ·μC/ OS-Ⅱ 任务的状态 | 第23-25页 |
| ·μC/ OS-Ⅱ 任务优先级 | 第25页 |
| ·μC/ OS-Ⅱ 系统任务 | 第25-26页 |
| ·μC/ OS-Ⅱ 的任务管理 | 第26-29页 |
| ·创建任务 | 第26-28页 |
| ·挂起和恢复任务 | 第28页 |
| ·任务优先级别修改 | 第28页 |
| ·任务删除 | 第28-29页 |
| ·μC/ OS-Ⅱ 的初始化和启动 | 第29页 |
| ·初始化分析 | 第29页 |
| ·启动分析 | 第29页 |
| ·本章小结 | 第29-31页 |
| 第3章 风机塔筒焊缝自动检测爬壁机器人 | 第31-36页 |
| ·风机塔筒焊缝自动检测爬壁机器人概况 | 第31-32页 |
| ·控制系统组成及功能 | 第32-35页 |
| ·下位机软件控制系统组成 | 第32-33页 |
| ·上位机软件控制系统组成 | 第33-34页 |
| ·控制系统需要实现的功能 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 爬壁机器人软件控制系统 | 第36-53页 |
| ·上位机软件控制系统的实现 | 第36-39页 |
| ·串口通信 | 第36-37页 |
| ·人机交互界面 | 第37-39页 |
| ·上下位机之间的通信 | 第39-41页 |
| ·串口通信命令字设计 | 第39页 |
| ·上下位机之间通信的实现 | 第39-41页 |
| ·下位机应用程序规划 | 第41-45页 |
| ·下位机多任务程序结构 | 第42-43页 |
| ·μC/ OS-Ⅱ 在 LM3S2965 上的移植 | 第43-45页 |
| ·下位机控制程序任务划分 | 第45-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 结论 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-56页 |
| 致谢 | 第56页 |