某装填机械手关键机构可靠性分析
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 机构可靠性研究的意义和发展概况 | 第9-10页 |
| 1.2 机构可靠性研究的内容 | 第10-11页 |
| 1.3 装填机械手 | 第11-16页 |
| 1.3.1 机械手的组成和工作原理 | 第12-14页 |
| 1.3.2 影响机械手机构可靠性的主要因素 | 第14-15页 |
| 1.3.3 本文主要研究内容 | 第15-16页 |
| 2 机构可靠性分析方法 | 第16-25页 |
| 2.1 应力强度干涉模型 | 第16页 |
| 2.2 截尾分布理论 | 第16-19页 |
| 2.2.1 截尾分布理论 | 第16-17页 |
| 2.2.2 正态分布及其截尾分布 | 第17-19页 |
| 2.3 建立机构可靠性功能函数 | 第19-20页 |
| 2.3.1 机构的输出函数表达式 | 第19页 |
| 2.3.2 机构的输出误差 | 第19-20页 |
| 2.3.3 机构的可靠性功能函数 | 第20页 |
| 2.4 分析方法 | 第20-24页 |
| 2.4.1 均值一次二阶矩法 | 第21页 |
| 2.4.2 改进一次二阶矩法 | 第21-22页 |
| 2.4.3 数值模拟法 | 第22-24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-25页 |
| 3 机械手整体的机构可靠性研究 | 第25-37页 |
| 3.1 机械手的运动学方程 | 第25-28页 |
| 3.1.1 D-H矩阵法 | 第25-26页 |
| 3.1.2 机械手的运动学方程 | 第26-28页 |
| 3.2 机械手运动精度可靠性 | 第28-32页 |
| 3.2.1 构件参数随机性对机械手精度的影响 | 第28-30页 |
| 3.2.2 输入运动随机性对机械手精度的影响 | 第30-32页 |
| 3.3 基于成本最小化的可靠性分配 | 第32-36页 |
| 3.3.1 精度-成本模型 | 第33页 |
| 3.3.2 成本最小化可靠性分配模型 | 第33-34页 |
| 3.3.3 多岛遗传优化算法求最优解 | 第34页 |
| 3.3.4 算例 | 第34-36页 |
| 3.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 4 机械手子部件的机构可靠性研究 | 第37-62页 |
| 4.1 回转部件的可靠性分析 | 第37-42页 |
| 4.1.1 回转架体刚度和强度分析 | 第38-41页 |
| 4.1.2 座圈与编码器齿轮的传动精度分析 | 第41-42页 |
| 4.2 抱弹部件张合动作可靠性分析 | 第42-49页 |
| 4.2.1 性能退化模型 | 第43-44页 |
| 4.2.2 抱弹部件张合动作可靠性数学建模 | 第44-46页 |
| 4.2.3 仿真计算 | 第46-49页 |
| 4.3 平动部件的平移动作可靠性分析 | 第49-60页 |
| 4.3.1 平动部件数学建模 | 第50-51页 |
| 4.3.2 ADAMS-ISIGHT联合仿真建模 | 第51-55页 |
| 4.3.3 基于BP神经网络的平移动力分析 | 第55-60页 |
| 4.4 本章小结 | 第60-62页 |
| 5 机械手运动副磨损及磨损影响下的机构可靠性研究 | 第62-79页 |
| 5.1 运动副磨损研究 | 第62-67页 |
| 5.1.1 运动副磨损研究现状 | 第62页 |
| 5.1.2 运动副摩擦力分析 | 第62-64页 |
| 5.1.3 运动副磨损计算模型 | 第64-67页 |
| 5.2 基于动力学仿真的回转部件齿轮副磨损计算 | 第67-72页 |
| 5.2.1 回转部件的齿轮副动力学模型 | 第68-69页 |
| 5.2.2 回转部件的齿轮副磨损仿真计算 | 第69-72页 |
| 5.3 基于网格变形技术的抱弹部件凸轮副磨损计算 | 第72-76页 |
| 5.3.1 凸轮副动力学模型 | 第72-73页 |
| 5.3.2 磨损模型中参数确定 | 第73-74页 |
| 5.3.3 抱弹部件凸轮副磨损仿真计算 | 第74-76页 |
| 5.4 磨损影响下的抱弹部件机构可靠性分析 | 第76-78页 |
| 5.5 本章小结 | 第78-79页 |
| 6 总结与展望 | 第79-81页 |
| 6.1 本文主要工作 | 第79页 |
| 6.2 本文创新点 | 第79-80页 |
| 6.3 研究展望 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 附录 | 第86-93页 |
| 附录A | 第86-87页 |
| 附录B | 第87-91页 |
| 附录C | 第91-93页 |
