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某装填机械手关键机构可靠性分析

摘要第3-4页
Abstract第4-5页
1 绪论第9-16页
    1.1 机构可靠性研究的意义和发展概况第9-10页
    1.2 机构可靠性研究的内容第10-11页
    1.3 装填机械手第11-16页
        1.3.1 机械手的组成和工作原理第12-14页
        1.3.2 影响机械手机构可靠性的主要因素第14-15页
        1.3.3 本文主要研究内容第15-16页
2 机构可靠性分析方法第16-25页
    2.1 应力强度干涉模型第16页
    2.2 截尾分布理论第16-19页
        2.2.1 截尾分布理论第16-17页
        2.2.2 正态分布及其截尾分布第17-19页
    2.3 建立机构可靠性功能函数第19-20页
        2.3.1 机构的输出函数表达式第19页
        2.3.2 机构的输出误差第19-20页
        2.3.3 机构的可靠性功能函数第20页
    2.4 分析方法第20-24页
        2.4.1 均值一次二阶矩法第21页
        2.4.2 改进一次二阶矩法第21-22页
        2.4.3 数值模拟法第22-24页
    2.5 本章小结第24-25页
3 机械手整体的机构可靠性研究第25-37页
    3.1 机械手的运动学方程第25-28页
        3.1.1 D-H矩阵法第25-26页
        3.1.2 机械手的运动学方程第26-28页
    3.2 机械手运动精度可靠性第28-32页
        3.2.1 构件参数随机性对机械手精度的影响第28-30页
        3.2.2 输入运动随机性对机械手精度的影响第30-32页
    3.3 基于成本最小化的可靠性分配第32-36页
        3.3.1 精度-成本模型第33页
        3.3.2 成本最小化可靠性分配模型第33-34页
        3.3.3 多岛遗传优化算法求最优解第34页
        3.3.4 算例第34-36页
    3.4 本章小结第36-37页
4 机械手子部件的机构可靠性研究第37-62页
    4.1 回转部件的可靠性分析第37-42页
        4.1.1 回转架体刚度和强度分析第38-41页
        4.1.2 座圈与编码器齿轮的传动精度分析第41-42页
    4.2 抱弹部件张合动作可靠性分析第42-49页
        4.2.1 性能退化模型第43-44页
        4.2.2 抱弹部件张合动作可靠性数学建模第44-46页
        4.2.3 仿真计算第46-49页
    4.3 平动部件的平移动作可靠性分析第49-60页
        4.3.1 平动部件数学建模第50-51页
        4.3.2 ADAMS-ISIGHT联合仿真建模第51-55页
        4.3.3 基于BP神经网络的平移动力分析第55-60页
    4.4 本章小结第60-62页
5 机械手运动副磨损及磨损影响下的机构可靠性研究第62-79页
    5.1 运动副磨损研究第62-67页
        5.1.1 运动副磨损研究现状第62页
        5.1.2 运动副摩擦力分析第62-64页
        5.1.3 运动副磨损计算模型第64-67页
    5.2 基于动力学仿真的回转部件齿轮副磨损计算第67-72页
        5.2.1 回转部件的齿轮副动力学模型第68-69页
        5.2.2 回转部件的齿轮副磨损仿真计算第69-72页
    5.3 基于网格变形技术的抱弹部件凸轮副磨损计算第72-76页
        5.3.1 凸轮副动力学模型第72-73页
        5.3.2 磨损模型中参数确定第73-74页
        5.3.3 抱弹部件凸轮副磨损仿真计算第74-76页
    5.4 磨损影响下的抱弹部件机构可靠性分析第76-78页
    5.5 本章小结第78-79页
6 总结与展望第79-81页
    6.1 本文主要工作第79页
    6.2 本文创新点第79-80页
    6.3 研究展望第80-81页
致谢第81-82页
参考文献第82-86页
附录第86-93页
    附录A第86-87页
    附录B第87-91页
    附录C第91-93页

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