| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 选题背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 移动机器人定位技术研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.1 移动机器人定位技术概述 | 第11-13页 |
| 1.2.2 移动机器人定位技术的研究难点 | 第13页 |
| 1.3 光流算法定位研究现状 | 第13-18页 |
| 1.3.1 光流算法简介及分类 | 第13-15页 |
| 1.3.2 光流法在移动机器人定位中的应用 | 第15-18页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第18-20页 |
| 2 基于光流法的导航定位算法原理 | 第20-31页 |
| 2.1 光流算法 | 第20-21页 |
| 2.2 平面光流模型 | 第21-23页 |
| 2.3 光流传感器定位模型运动学分析 | 第23-27页 |
| 2.3.1 坐标系定义 | 第23-25页 |
| 2.3.2 移动机器人定位几何关系分析 | 第25-27页 |
| 2.4 基于光流传感器模型定位的仿真 | 第27-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 3 基于光流算法的硬件装置搭建 | 第31-45页 |
| 3.1 基于多传感器的系统整体方案 | 第31-32页 |
| 3.2 移动机器人平台 | 第32页 |
| 3.3 光流传感器模块 | 第32-34页 |
| 3.3.1 图像采集模块 | 第33-34页 |
| 3.3.2 数据处理模块 | 第34页 |
| 3.4 数据采集模块 | 第34-44页 |
| 3.4.1 CY7C68013A微处理器 | 第35-38页 |
| 3.4.2 CPU结构 | 第38-39页 |
| 3.4.3 存储器 | 第39-42页 |
| 3.4.4 I/O系统接口 | 第42-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 4 数据采集和处理各个模块的软件设计 | 第45-63页 |
| 4.1 系统软件设计 | 第45-46页 |
| 4.1.1 软件系统设计原理 | 第45-46页 |
| 4.1.2 软件设计思路 | 第46页 |
| 4.2 固件程序设计 | 第46-59页 |
| 4.2.1 开发包工具简介 | 第46-47页 |
| 4.2.2 固件程序开发 | 第47-51页 |
| 4.2.3 实现I2C数据通信的几个主要子函数定义 | 第51-59页 |
| 4.3 驱动程序开发 | 第59-61页 |
| 4.3.1 驱动程序介绍 | 第59-60页 |
| 4.3.2 LabVIEW平台下的驱动程序设计 | 第60-61页 |
| 4.4 上位机应用程序开发 | 第61-62页 |
| 4.4.1 光流数据采集程序设计 | 第61-62页 |
| 4.4.2 移动机器人定位程序设计 | 第62页 |
| 4.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 5 基于光流传感器的移动机器人的定位的室内实验 | 第63-65页 |
| 5.1 室内实验 | 第63-64页 |
| 5.2 本章小结 | 第64-65页 |
| 结论 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-71页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |