六自由度机器人运动规划研究
| 摘要 | 第7-8页 |
| Abstract | 第8-9页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第10-11页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第11页 |
| 1.2 国内外工业机器人发展现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 国外发展动态 | 第11-13页 |
| 1.2.2 国内发展现状 | 第13-14页 |
| 1.3 机械手空间路径规划研究现状 | 第14页 |
| 1.4 本文的研究内容和结构 | 第14-16页 |
| 1.4.1 本文的研究内容 | 第15页 |
| 1.4.2 论文结构 | 第15-16页 |
| 第二章 六自由度机器人运动学分析 | 第16-28页 |
| 2.1 机器人运动学模型 | 第16-18页 |
| 2.2 机器人正向运动学求解 | 第18-19页 |
| 2.3 机器人逆向运动学求解 | 第19-24页 |
| 2.3.1 倍四元数表示 | 第19-21页 |
| 2.3.2 化简消元 | 第21-23页 |
| 2.3.3 逆运动学求解 | 第23-24页 |
| 2.4 计算结果 | 第24-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-28页 |
| 第三章 基于RRT算法的机械手运动路径规划 | 第28-36页 |
| 3.1 标准RRT算法的基本原理 | 第28-30页 |
| 3.2 RRT算法的改进 | 第30-31页 |
| 3.3 AABB包围盒碰撞检测 | 第31页 |
| 3.4 基于RRT算法的路径规划 | 第31-34页 |
| 3.5 路径平滑 | 第34-35页 |
| 3.6 本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 六自由度串联机械手仿真实现分析 | 第36-50页 |
| 4.1 仿真平台的设计与开发 | 第36-39页 |
| 4.1.1 软件开发工具 | 第36-37页 |
| 4.1.2 软件的系统设计 | 第37-39页 |
| 4.2 仿真平台搭建 | 第39-40页 |
| 4.3 仿真实验 | 第40-48页 |
| 4.3.1 坐标系的建立 | 第40-41页 |
| 4.3.2 正逆运动学仿真 | 第41-43页 |
| 4.3.3 运动路径规划 | 第43-48页 |
| 4.4 本章小结 | 第48-50页 |
| 第五章 结论与展望 | 第50-52页 |
| 5.1 结论 | 第50页 |
| 5.2 展望 | 第50-52页 |
| 参考文献 | 第52-56页 |
| 致谢 | 第56-58页 |
| 附录 | 第58页 |
