沿地线穿越越障的架空输电线路巡检机器人的研究
| 本文创新点 | 第6-7页 |
| 摘要 | 第7-9页 |
| ABSTRACT | 第9-11页 |
| 1 绪论 | 第15-28页 |
| 1.1 课题来源、研究背景和意义 | 第15-17页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第15页 |
| 1.1.2 研究背景及意义 | 第15-17页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第17-25页 |
| 1.2.1 巡检机器人系统及越障研究 | 第17-22页 |
| 1.2.2 移动机器人打滑控制研究 | 第22-24页 |
| 1.2.3 自主充电对接控制研究 | 第24-25页 |
| 1.3 研究内容和创新点 | 第25-28页 |
| 1.3.1 本文主要研究内容 | 第25-26页 |
| 1.3.2 本文的创新点 | 第26-28页 |
| 2 巡检机器人系统平台的设计和研制 | 第28-53页 |
| 2.1 机器人巡检工作需求分析和系统设计方案 | 第28-30页 |
| 2.1.1 巡检机器人的工作环境 | 第28页 |
| 2.1.2 巡检机器人系统的设计方案 | 第28-30页 |
| 2.2 巡检机器人系统设计 | 第30-50页 |
| 2.2.1 无阻挡型地线道路的设计 | 第30-35页 |
| 2.2.2 巡检机器人本体设计 | 第35-43页 |
| 2.2.3 太阳能充电基站设备的设计 | 第43-45页 |
| 2.2.4 地面基站的设计 | 第45-48页 |
| 2.2.5 自动上下线装置的设计 | 第48-50页 |
| 2.3 巡检机器人系统的研制 | 第50-52页 |
| 2.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 3 巡检机器人打滑控制方法研究 | 第53-66页 |
| 3.1 打滑问题分析与控制策略 | 第53-56页 |
| 3.1.1 打滑控制策略 | 第53-55页 |
| 3.1.2 爬坡状态下行走轮受力分析 | 第55-56页 |
| 3.2 打滑检测与辨识 | 第56-59页 |
| 3.2.1 打滑检测原理 | 第56-58页 |
| 3.2.2 打滑辨识方法 | 第58-59页 |
| 3.3 打滑模糊自适应控制 | 第59-62页 |
| 3.3.1 打滑控制原理 | 第59-60页 |
| 3.3.2 打滑控制器设计 | 第60-62页 |
| 3.4 模拟线路打滑实验 | 第62-65页 |
| 3.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 4 巡检机器人自主越障方法研究 | 第66-78页 |
| 4.1 机器人自主越障原理和策略 | 第66-68页 |
| 4.1.1 自主越障问题分析 | 第66-67页 |
| 4.1.2 自主越障策略 | 第67-68页 |
| 4.2 机器人自主越障系统设计及越障规划 | 第68-73页 |
| 4.2.1 机器人传感系统设计 | 第69页 |
| 4.2.2 控制系统软件设计及越障规划 | 第69-73页 |
| 4.3 机器人自主越障方法 | 第73-76页 |
| 4.3.1 自主越障方案 | 第73-75页 |
| 4.3.2 自主越障流程设计 | 第75-76页 |
| 4.4 模拟线路自主越障实验 | 第76-77页 |
| 4.5 本章小结 | 第77-78页 |
| 5 巡检机器人自主充电对接控制方法研究 | 第78-91页 |
| 5.1 机器人充电定位和对接策略 | 第78-80页 |
| 5.2 自主充电的定位与对接方法研究 | 第80-86页 |
| 5.2.1 基于坡度信息位置反馈粗定位 | 第80-81页 |
| 5.2.2 基于图像处理的视觉伺服精定位 | 第81-83页 |
| 5.2.3 基于压力传感器反馈的对接状态检测 | 第83-84页 |
| 5.2.4 充电插头与充电座结构设计分析 | 第84-86页 |
| 5.3 充电对接精定位变论域模糊控制器设计 | 第86-88页 |
| 5.3.1 伸缩因子模糊控制器设计 | 第86-87页 |
| 5.3.2 主模糊控制器设计 | 第87-88页 |
| 5.4 模拟线路充电对接实验 | 第88-90页 |
| 5.5 本章小结 | 第90-91页 |
| 6 无人监控条件下的巡检机器人示范运行 | 第91-99页 |
| 6.1 本体控制软件的线程分配与协调 | 第91-92页 |
| 6.2 示范运行 | 第92-93页 |
| 6.3 各关键技术在实际线路上的验证试验 | 第93-96页 |
| 6.3.1 机器人打滑控制试验 | 第93-94页 |
| 6.3.2 机器人自主越障试验 | 第94-95页 |
| 6.3.3 机器人自主充电对接试验 | 第95-96页 |
| 6.4 示范运行效果分析 | 第96-98页 |
| 6.5 本章小结 | 第98-99页 |
| 7 总结与展望 | 第99-101页 |
| 7.1 全文总结 | 第99-100页 |
| 7.2 展望 | 第100-101页 |
| 参考文献 | 第101-110页 |
| 附录1 攻读博士学位期间取得的科研成果 | 第110-111页 |
| 附录2 攻读博士学位期间参加的主要科研工作 | 第111-112页 |
| 致谢 | 第112-113页 |
