四自由度的欠驱动桥式起重机非线性防摆控制
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 桥式起重机防摆控制国内外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 桥式起重机二维模型防摆控制研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 桥式起重机三维模型防摆控制研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.3 当前研究中存在的不足 | 第14页 |
| 1.3 本文主要内容 | 第14-16页 |
| 2 桥式起重机非线性动力学模型 | 第16-27页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 桥式起重机动力学建模 | 第16-26页 |
| 2.2.1 桥式起重机模型的简化假设 | 第16-17页 |
| 2.2.2 动力学建模 | 第17-23页 |
| 2.2.3 桥架两侧大车电机驱动力的防偏分配律 | 第23-26页 |
| 2.3 本章小结 | 第26-27页 |
| 3 分层滑模轨迹跟踪防摆控制器设计 | 第27-47页 |
| 3.1 滑模控制简介 | 第27页 |
| 3.2 分层滑模防摆控制器设计 | 第27-35页 |
| 3.2.1 目标轨迹的选取 | 第28-29页 |
| 3.2.2 防摆控制器设计 | 第29-31页 |
| 3.2.3 稳定性分析 | 第31-35页 |
| 3.3 仿真实验 | 第35-40页 |
| 3.3.1 建立Simulink仿真模型 | 第35-37页 |
| 3.3.2 仿真参数设置 | 第37-38页 |
| 3.3.3 仿真结果分析 | 第38-39页 |
| 3.3.4 稳定性验证 | 第39-40页 |
| 3.4 鲁棒性分析 | 第40-46页 |
| 3.4.1 吊重质量变化的影响 | 第40-42页 |
| 3.4.2 吊绳长度变化的影响 | 第42-43页 |
| 3.4.3 小车质量变化的影响 | 第43-45页 |
| 3.4.4 初始摆角的影响 | 第45-46页 |
| 3.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 4 反步动态分层滑模防摆控制器设计 | 第47-64页 |
| 4.1 反步法简介 | 第48页 |
| 4.2 反步动态分层滑模防摆控制器设计 | 第48-53页 |
| 4.2.1 防摆控制器设计 | 第48-52页 |
| 4.2.2 稳定性分析 | 第52-53页 |
| 4.3 仿真实验 | 第53-57页 |
| 4.3.1 建立Simulink仿真模型 | 第53-54页 |
| 4.3.2 仿真参数设置 | 第54页 |
| 4.3.3 仿真结果分析 | 第54-55页 |
| 4.3.4 稳定性验证 | 第55-57页 |
| 4.4 鲁棒性分析 | 第57-63页 |
| 4.4.1 吊重质量变化的影响 | 第57-58页 |
| 4.4.2 吊绳长度变化的影响 | 第58-60页 |
| 4.4.3 小车质量变化的影响 | 第60-62页 |
| 4.4.4 初始摆角的影响 | 第62-63页 |
| 4.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 5 实验方案设计 | 第64-70页 |
| 5.1 桥式起重机实验模型研究现状 | 第64-67页 |
| 5.2 桥式起重机三维实验模型方案设计 | 第67-68页 |
| 5.3 控制系统方案设计 | 第68-69页 |
| 5.4 本章小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
