| 中文摘要 | 第3-5页 |
| 英文摘要 | 第5-6页 |
| 符号 | 第14-15页 |
| 缩略词表 | 第15-16页 |
| 专业名词中英文对照表 | 第16-17页 |
| 1 绪论 | 第17-29页 |
| 1.1 研究背景介绍 | 第17-18页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第18-26页 |
| 1.2.1 ADAS系统在汽车中的应用现状研究 | 第18-21页 |
| 1.2.2 图像去噪预处理算法研究现状 | 第21-23页 |
| 1.2.3 车道偏离辅助驾驶系统的研究现状 | 第23-25页 |
| 1.2.4 行人检测的研究现状 | 第25-26页 |
| 1.3 主要贡献 | 第26-27页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第27-29页 |
| 2 面向电动汽车的智能辅助驾驶系统硬软件设计 | 第29-45页 |
| 2.1 系统需求分析和设计原则 | 第29-30页 |
| 2.2 智能辅助驾驶系统总体方案设计 | 第30-32页 |
| 2.3 各部分模块设计方案 | 第32-41页 |
| 2.3.1 i.MX6Q核心板设计 | 第32-33页 |
| 2.3.2 电源模块 | 第33-34页 |
| 2.3.3 USB接口设计 | 第34-36页 |
| 2.3.4 智能多摄像头模块设计 | 第36-41页 |
| 2.4 软件平台方案 | 第41页 |
| 2.5 测试结果 | 第41-45页 |
| 3 基于改进PM模型的图像去噪预处理研究 | 第45-55页 |
| 3.1 图像去噪技术概述 | 第45-46页 |
| 3.2 去噪算法模型改进分析 | 第46-54页 |
| 3.2.1 改进的扩散系数 | 第46-48页 |
| 3.2.2 阈值参数K的确定 | 第48-50页 |
| 3.2.3 仿真结果分析 | 第50-54页 |
| 3.3 本章小结 | 第54-55页 |
| 4 基于LMedsquare方法的车道偏离辅助驾驶技术研究 | 第55-81页 |
| 4.1 车道偏离辅助驾驶基本思路 | 第55页 |
| 4.2 图像预处理 | 第55-61页 |
| 4.2.1 光照条件判断 | 第56-58页 |
| 4.2.2 直方图锥形拉伸算法 | 第58-59页 |
| 4.2.3 灰度拉伸增强弱光照图像 | 第59-60页 |
| 4.2.4 图像滤波处理 | 第60-61页 |
| 4.2.5 自适应阈值分割 | 第61页 |
| 4.3 车道线检测与跟踪 | 第61-69页 |
| 4.3.1 基于投影法划分感兴趣区域 | 第61-64页 |
| 4.3.2 基于LMedsquare思想的车道线检测 | 第64-67页 |
| 4.3.3 基于动态感兴趣区域的车道线跟踪 | 第67-68页 |
| 4.3.4 车道线拟合结果分析 | 第68-69页 |
| 4.4 车道偏离预警模型的建立 | 第69-72页 |
| 4.5 算法的验证与测试 | 第72-79页 |
| 4.5.1 车道线识别与偏移报警测试 | 第72-74页 |
| 4.5.2 系统的实时性测试 | 第74-76页 |
| 4.5.3 系统准确率测试 | 第76-79页 |
| 4.6 本章小结 | 第79-81页 |
| 5 基于改进梯度直方图的行人检测方法研究 | 第81-107页 |
| 5.1 行人检测系统基本结构 | 第81页 |
| 5.2 HOG特征提取算法 | 第81-86页 |
| 5.2.1 图像预处理研究 | 第82-84页 |
| 5.2.2 图像梯度值与方向计算 | 第84页 |
| 5.2.3 图像划分单元块和单元格的方案 | 第84-86页 |
| 5.2.4 HOG特征向量区间标准化处理 | 第86页 |
| 5.3 改进的L-HOG特征提取方法研究 | 第86-89页 |
| 5.3.1 行人图像感兴趣区域的选择 | 第87-88页 |
| 5.3.2 L-HOG特征提取方法研究 | 第88-89页 |
| 5.4 HOG特征和SVM分类结合的行人检测算法 | 第89-98页 |
| 5.4.1 SVM分类器的训练方法 | 第90-91页 |
| 5.4.2 SVM中核函数和惩罚系数的研究 | 第91-93页 |
| 5.4.3 图像行人检测算法研究 | 第93-98页 |
| 5.5 行人检测算法的测试 | 第98-105页 |
| 5.5.1 INRIA行人数据库图像测试 | 第98-101页 |
| 5.5.2 车载摄像头采集的图像测试 | 第101-103页 |
| 5.5.3 L-HOG特征提取的处理运算速度测试 | 第103-104页 |
| 5.5.4 L-HOG特征检测准确性测试 | 第104-105页 |
| 5.6 本章小结 | 第105-107页 |
| 6 总结及未来的工作 | 第107-109页 |
| 6.1 总结 | 第107页 |
| 6.2 创新点 | 第107-108页 |
| 6.3 未来工作 | 第108-109页 |
| 致谢 | 第109-111页 |
| 参考文献 | 第111-121页 |
| 附录 | 第121页 |
| A. 攻读博士学位期间的论文 | 第121页 |