| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-17页 |
| 1.2.1 国外研究动态 | 第11-14页 |
| 1.2.2 国内研究动态 | 第14-17页 |
| 1.3 仿生机器人研究存在的问题 | 第17页 |
| 1.4 论文主要研究内容和组织结构 | 第17-20页 |
| 1.4.1 论文主要研究内容 | 第17-18页 |
| 1.4.2 论文的组织结构 | 第18-20页 |
| 第二章 仿生移动轮腿式遥操作机器人的机械设计 | 第20-30页 |
| 2.1 概述 | 第20页 |
| 2.2 仿生移动轮腿式遥操作机器人本体机械结构 | 第20-26页 |
| 2.2.1 仿生移动轮腿式遥操作机器人头部简化设计 | 第21-23页 |
| 2.2.2 仿生移动轮腿式遥操作机器人胸部设计 | 第23-25页 |
| 2.2.3 仿生移动轮腿式遥操作机器人腹部设计 | 第25-26页 |
| 2.3 仿生移动轮腿式遥操作机器人动力分析 | 第26-27页 |
| 2.4 仿生移动轮腿式遥操作机器人越障能力分析 | 第27-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-30页 |
| 第三章 仿生移动轮腿式遥操作机器人系统设计 | 第30-38页 |
| 3.1 概述 | 第30-31页 |
| 3.2 仿生移动轮腿式遥操作机器人控制系统 | 第31-33页 |
| 3.2.1 机器人通信传输级 | 第31-32页 |
| 3.2.2 机器人控制级 | 第32-33页 |
| 3.2.3 机器人装置级 | 第33页 |
| 3.3 系统总线 | 第33-37页 |
| 3.3.1 CAN总线简介 | 第33-34页 |
| 3.3.2 CAN工作原理 | 第34-36页 |
| 3.3.3 机器人控制系统中CAN总线的的特点 | 第36页 |
| 3.3.4 机器人CAN总线接口电路 | 第36-37页 |
| 3.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 仿生移动轮腿式遥操作机器人硬件设计 | 第38-50页 |
| 4.1 概述 | 第38页 |
| 4.2 机器人电源管理模块 | 第38-40页 |
| 4.2.1 24V转12V电路介绍 | 第39-40页 |
| 4.2.2 12V转5V电路介绍 | 第40页 |
| 4.2.3 5V转3.3V电路介绍 | 第40页 |
| 4.3 机器人主控制器模块 | 第40-42页 |
| 4.3.1 Raspberry Pi 3开发板配置 | 第40-41页 |
| 4.3.2 Python脚本语言 | 第41-42页 |
| 4.4 机器人运动控制器模块 | 第42-43页 |
| 4.4.1 微控制器选型及介绍 | 第42-43页 |
| 4.4.2 机器人运动控制器硬件电路 | 第43页 |
| 4.5 机械臂运动控制器模块 | 第43-46页 |
| 4.5.1 微控制器选型及驱动芯片选型 | 第43-45页 |
| 4.5.2 机械臂运动控制器硬件电路 | 第45-46页 |
| 4.6 机器人通信模块 | 第46页 |
| 4.7 机器人传感器模块 | 第46-49页 |
| 4.7.1 GPS模块 | 第46-47页 |
| 4.7.2 超声波测距传感器模块 | 第47-48页 |
| 4.7.3 姿态传感器模块 | 第48-49页 |
| 4.8 本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 仿生移动轮腿式遥操作机器人软件设计 | 第50-62页 |
| 5.1 概述 | 第50页 |
| 5.2 机器人主控制器软件设计 | 第50-55页 |
| 5.2.1 机器人主控制器主线程 | 第51-53页 |
| 5.2.2 机器人主控制器子线程 | 第53-55页 |
| 5.3 机器人运动控制器软件设计 | 第55-58页 |
| 5.3.1 中断交付XGATE处理 | 第55-57页 |
| 5.3.2 机器人运动控制器软件 | 第57-58页 |
| 5.4 机械臂运动控制器软件 | 第58-60页 |
| 5.5 传感器模块软件 | 第60-61页 |
| 5.6 本章小结 | 第61-62页 |
| 第六章 仿生移动轮腿式遥操作机器人遥操作控制器 | 第62-70页 |
| 6.1 概述 | 第62页 |
| 6.2 小型遥操作控制器 | 第62-66页 |
| 6.2.1 小型遥操作控制器总计架构设计介绍 | 第63-64页 |
| 6.2.2 控制信号采集模块设计 | 第64-66页 |
| 6.3 多控制方式 | 第66-69页 |
| 6.3.1 语音控制 | 第66-67页 |
| 6.3.2 手柄控制 | 第67页 |
| 6.3.3 平板电脑控制 | 第67-69页 |
| 6.4 本章小结 | 第69-70页 |
| 第七章 实验 | 第70-78页 |
| 7.1 实验 | 第70-77页 |
| 7.1.1 激光雷达楼梯倾角测量实验 | 第71-75页 |
| 7.1.2 姿态传感器爬楼矫正实验 | 第75-77页 |
| 7.2 本章小结 | 第77-78页 |
| 第八章 总结与展望 | 第78-80页 |
| 8.1 总结 | 第78页 |
| 8.2 展望 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 作者简介 | 第86页 |