| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 符号对照表 | 第10-11页 |
| 缩略语对照表 | 第11-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-20页 |
| 1.1 选题背景及意义 | 第14-16页 |
| 1.2 三维点云、图像间配准研究现状 | 第16-19页 |
| 1.2.1 点云配准研究现状 | 第16-18页 |
| 1.2.2 图像与点云配准研究现状 | 第18-19页 |
| 1.3 本文主要内容和组织结构 | 第19-20页 |
| 第二章 配准相关理论及算法 | 第20-36页 |
| 2.1 点云配准模型及配准精度评价指标 | 第20-21页 |
| 2.2 3D-3D点云配准 | 第21-27页 |
| 2.2.1 粗配准算法 | 第21-25页 |
| 2.2.2 精配准算法 | 第25-27页 |
| 2.3 图像-点云配准 | 第27-34页 |
| 2.3.1 摄像机针孔成像模型 | 第27-30页 |
| 2.3.2 图像-点云配准算法的配准基元 | 第30-34页 |
| 2.4 本章小结 | 第34-36页 |
| 第三章 基于动态和不对称基的4PCS两阶段点云配准算法 | 第36-52页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 4PCS配准算法 | 第36-41页 |
| 3.2.1 算法原理及基本步骤 | 第36-39页 |
| 3.2.2 4PCS算法时间复杂度分析 | 第39-41页 |
| 3.3 基于动态和不对称基的4PCS两阶段点云配准算法 | 第41-44页 |
| 3.3.1 基于DA-4PCS算法的粗配准 | 第41-43页 |
| 3.3.2 基于RC-ICP算法的精配准 | 第43-44页 |
| 3.4 实验结果和分析 | 第44-50页 |
| 3.4.1 粗配准阶段 | 第44-47页 |
| 3.4.2 精配准阶段 | 第47-50页 |
| 3.5 小结 | 第50-52页 |
| 第四章 基于轮廓共面四点集的2D-3D图像配准算法 | 第52-70页 |
| 4.1 引言 | 第52页 |
| 4.2 问题描述与平面单应性 | 第52-55页 |
| 4.2.1 针孔成像中的平面单应性及其在标定中的应用 | 第52-55页 |
| 4.2.2 问题描述 | 第55页 |
| 4.3 基于轮廓共面四点集的2D-3D图像配准算法 | 第55-63页 |
| 4.3.1 基本思路 | 第55-56页 |
| 4.3.2 算法框架 | 第56-57页 |
| 4.3.3 算法具体实现 | 第57-63页 |
| 4.4 实验结果和分析 | 第63-69页 |
| 4.4.1 实验中理想图像的内、外参数设置 | 第63-64页 |
| 4.4.2 点云与理想图像配准 | 第64-67页 |
| 4.4.3 点云与自然图像配准 | 第67-69页 |
| 4.5 小结 | 第69-70页 |
| 第五章 总结与展望 | 第70-72页 |
| 5.1 全文总结 | 第70-71页 |
| 5.2 研究展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 致谢 | 第76-78页 |
| 作者简介 | 第78-79页 |
