| 摘要 | 第9-10页 |
| ABSTRACT | 第10-11页 |
| 第1章 绪论 | 第12-18页 |
| 1.1 研究的目的与意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.1 GNSS的研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.2 农机自动驾驶技术的研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 研究内容与论文结构 | 第16-18页 |
| 1.3.1 研究内容 | 第16-17页 |
| 1.3.2 论文结构 | 第17-18页 |
| 第2章 北斗导航的定位 | 第18-39页 |
| 2.1 北斗系统定位原理 | 第18-19页 |
| 2.1.1 北斗系统定位几何原理 | 第18页 |
| 2.1.2 伪距的概念 | 第18-19页 |
| 2.2 坐标转换 | 第19-22页 |
| 2.2.1 地心惯性坐标系（ECI） | 第20页 |
| 2.2.2 地心地固坐标系（ECEF） | 第20-21页 |
| 2.2.3 站心坐标系（ENU） | 第21-22页 |
| 2.3 通信协议 | 第22-24页 |
| 2.4 北斗系统PVT解算基础算法 | 第24-30页 |
| 2.4.1 最小二乘法 | 第24-27页 |
| 2.4.2 卡尔曼滤波法 | 第27-29页 |
| 2.4.3 扩展卡尔曼滤波法（EKF） | 第29-30页 |
| 2.5 抗差自适应扩展卡尔曼滤波法 | 第30-33页 |
| 2.6 仿真实验 | 第33-38页 |
| 2.7 本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 基于ARM的农机自动驾驶控制终端硬件设计 | 第39-56页 |
| 3.1 嵌入式系统 | 第39-40页 |
| 3.2 导航系统的硬件设计框架 | 第40-41页 |
| 3.3 系统智能控制器终端硬件实现 | 第41-55页 |
| 3.3.1 系统微处理器的选型 | 第41-44页 |
| 3.3.2 复位电路和实时时钟电路 | 第44-45页 |
| 3.3.3 状态采集接口电路 | 第45-46页 |
| 3.3.4 终端显示模块接口电路 | 第46-47页 |
| 3.3.5 北斗导航定位模块 | 第47-50页 |
| 3.3.6 UART接口电路 | 第50-51页 |
| 3.3.7 JTAG接口电路 | 第51-52页 |
| 3.3.8 电源管理模块 | 第52-53页 |
| 3.3.9 自动驾驶转向控制模块 | 第53-55页 |
| 3.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 第4章 基于Linux的农机自动驾驶系统的软件设计 | 第56-71页 |
| 4.1 系统软件设计要求 | 第56页 |
| 4.2 农机自动驾驶控制终端软件总体结构及系统准备工作 | 第56-62页 |
| 4.2.1 农机自动驾驶控制终端软件总体结构 | 第56-57页 |
| 4.2.2 系统准备工作 | 第57-62页 |
| 4.3 软件模块设计 | 第62-70页 |
| 4.3.1 北斗定位程序模块 | 第62-66页 |
| 4.3.2 显示程序模块 | 第66-68页 |
| 4.3.3 数据通信程序模块 | 第68-69页 |
| 4.3.4 步进电机控制程序模块 | 第69-70页 |
| 4.4 本章小结 | 第70-71页 |
| 第5章 控制系统终端测试及实验 | 第71-76页 |
| 5.1 控制系统终端测试 | 第71-73页 |
| 5.2 农机整机实验 | 第73-75页 |
| 5.3 本章小结 | 第75-76页 |
| 第6章 总结与展望 | 第76-78页 |
| 6.1 总结 | 第76页 |
| 6.2 展望 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 攻读硕士学位期间论文发表及科研情况 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83页 |