| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 注释表 | 第12-13页 |
| 缩略词 | 第13-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-21页 |
| 1.1 导弹舵机的研究背景和意义 | 第14-15页 |
| 1.2 国内外导弹电动舵机的发展 | 第15-17页 |
| 1.3 导弹电动舵机伺服控制技术研究 | 第17-19页 |
| 1.4 导弹电动舵机系统关键技术指标 | 第19页 |
| 1.5 论文主要研究内容及结构安排 | 第19-21页 |
| 第二章 电动舵机伺服控制系统建模及参数设计 | 第21-35页 |
| 2.1 电动舵机系统总体方案 | 第21页 |
| 2.2 电动舵机建模及分析 | 第21-25页 |
| 2.2.1 滚珠丝杠副模型分析 | 第22页 |
| 2.2.2 减速器模型分析 | 第22-23页 |
| 2.2.3 永磁同步电机模型分析 | 第23-25页 |
| 2.3 永磁同步电机矢量控制技术 | 第25-26页 |
| 2.4 双闭环调节器设计 | 第26-34页 |
| 2.4.1 电流调节器设计 | 第27-30页 |
| 2.4.2 位置控制器设计 | 第30-31页 |
| 2.4.3 双环控制系统动态性能和稳态性能分析 | 第31-33页 |
| 2.4.4 双环控制系统带宽分析 | 第33-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 近似时间最优控制器的设计与优化 | 第35-49页 |
| 3.1 时间最优控制 | 第35-36页 |
| 3.2 近似时间最优控制 | 第36-42页 |
| 3.2.1 PTOS控制率设计 | 第36-39页 |
| 3.2.2 扰动观测器设计 | 第39-41页 |
| 3.2.3 限速PTOS设计 | 第41-42页 |
| 3.3 伺服系统转动惯量辨识 | 第42-48页 |
| 3.3.1 永磁同步电机转动惯量辨识方法研究现状 | 第42-43页 |
| 3.3.2 基于加减速法离线估算系统转动惯量 | 第43-44页 |
| 3.3.3 基于遗忘因子递推最小二乘法在线辨识系统转动惯量 | 第44-48页 |
| 3.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 定点位置跟踪伺服系统仿真分析 | 第49-62页 |
| 4.1 伺服控制方案仿真模型的搭建 | 第49-50页 |
| 4.2 伺服控制方案仿真结果与分析 | 第50-54页 |
| 4.2.1 阶跃响应仿真对比 | 第50-53页 |
| 4.2.2 系统带宽仿真对比 | 第53-54页 |
| 4.3 基于扰动观测器的PTOS控制系统仿真 | 第54-56页 |
| 4.3.1 扰动观测器仿真 | 第54-55页 |
| 4.3.2 负载转矩补偿前后PTOS控制系统仿真 | 第55-56页 |
| 4.4 基于限速PTOS控制系统仿真 | 第56-57页 |
| 4.5 基于惯量在线辨识的PTOS控制系统仿真 | 第57-61页 |
| 4.5.1 转动惯量对PTOS控制的影响 | 第57-58页 |
| 4.5.2 基于遗忘因子递推最小二乘法的惯量在线辨识 | 第58-60页 |
| 4.5.3 结合转动惯量辨识的PTOS控制系统仿真 | 第60-61页 |
| 4.6 本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 实验结果与分析 | 第62-72页 |
| 5.1 实验平台 | 第62-64页 |
| 5.2 双环控制系统实验 | 第64-66页 |
| 5.2.1 空载条件下阶跃响应实验 | 第64-65页 |
| 5.2.2 带载起动下阶跃响应实验 | 第65页 |
| 5.2.3 双环控制系统带宽测试 | 第65-66页 |
| 5.3 PTOS控制系统实验 | 第66-69页 |
| 5.3.1 空载条件下阶跃响应实验 | 第66-68页 |
| 5.3.2 带载起动下阶跃响应实验 | 第68页 |
| 5.3.3 PTOS控制系统带宽测试 | 第68-69页 |
| 5.4 PTOS控制方案改进测试 | 第69-71页 |
| 5.4.1 扰动观测器估算实验 | 第69-70页 |
| 5.4.2 负载转矩补偿 | 第70-71页 |
| 5.4.3 限速PTOS实验 | 第71页 |
| 5.5 本章小结 | 第71-72页 |
| 第六章 总结与展望 | 第72-73页 |
| 6.1 全文工作总结 | 第72页 |
| 6.2 后续工作展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文及专利情况 | 第78页 |
