| 摘要 | 第2-3页 |
| Abstract | 第3-4页 |
| 1 绪论 | 第7-12页 |
| 1.1 举高消防车产品及关键技术概述 | 第7-9页 |
| 1.1.1 举高消防车产品概述 | 第7-8页 |
| 1.1.2 大高度举高消防车关键技术 | 第8-9页 |
| 1.2 举高消防车轨迹规划研究现状 | 第9-10页 |
| 1.2.1 举高消防车运动及动力学研究 | 第9页 |
| 1.2.2 举高消防车轨迹规划研究 | 第9-10页 |
| 1.3 本论文研究课题概述 | 第10-12页 |
| 1.3.1 本课题研究意义 | 第10-11页 |
| 1.3.2 本论文研究内容 | 第11-12页 |
| 2 举高消防车运动及动力学建模 | 第12-33页 |
| 2.1 运动学模型的建立 | 第12-17页 |
| 2.1.1 臂架系统Denavit-Hartenberg坐标系 | 第12-14页 |
| 2.1.2 各坐标系之间Denavit-Hartenberg变换矩阵 | 第14-15页 |
| 2.1.3 臂架系统雅可比矩阵 | 第15-17页 |
| 2.2 动力学模型的建立 | 第17-23页 |
| 2.2.1 臂架系统动能 | 第18-19页 |
| 2.2.2 臂架系统势能 | 第19-20页 |
| 2.2.3 臂架系统动力学方程 | 第20-23页 |
| 2.3 同步伸缩结构动力学模型的建立 | 第23-31页 |
| 2.3.1 宏观处理 | 第23-24页 |
| 2.3.2 臂架系统动能与势能 | 第24-26页 |
| 2.3.3 动能与势能导函数求解 | 第26-27页 |
| 2.3.4 公式转化 | 第27-29页 |
| 2.3.5 ADAMS仿真 | 第29-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-33页 |
| 3 考虑多约束的时间最优轨迹规划 | 第33-45页 |
| 3.1 各个关节连续路径构造 | 第33-35页 |
| 3.1.1 伪位移参量s表示路径 | 第33页 |
| 3.1.2 B样条曲线生成连续路径 | 第33-34页 |
| 3.1.3 De Boor公式计算q(s) 对s的r阶导 | 第34-35页 |
| 3.2 以时间最优为目标的凸优化模型的建立 | 第35-38页 |
| 3.2.1 凸优化理论 | 第35页 |
| 3.2.2 时间最优目标函数 | 第35-36页 |
| 3.2.3 各关节及平台约束项 | 第36-37页 |
| 3.2.4 凸优化模型 | 第37-38页 |
| 3.3 以时间最优为目标的凸优化模型的求解 | 第38-40页 |
| 3.3.1 模型参数表示 | 第38-39页 |
| 3.3.2 初始向量设定 | 第39-40页 |
| 3.3.3 模型转化 | 第40页 |
| 3.3.4 内点法求解 | 第40页 |
| 3.4 各个关节动力学约束项 | 第40-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 4 计算与分析 | 第45-59页 |
| 4.1 各个关节连续运动几何路径 | 第45-46页 |
| 4.2 算例一 | 第46-52页 |
| 4.2.1 各个关节速度与加速度约束值 | 第46页 |
| 4.2.2 伪速度与伪加速度分析 | 第46-47页 |
| 4.2.3 各个关节速度与加速度分析 | 第47-50页 |
| 4.2.4 平台速度及各个关节广义驱动力分析 | 第50-52页 |
| 4.3 算例二 | 第52-58页 |
| 4.3.1 各个约束值 | 第52-53页 |
| 4.3.2 伪速度与伪加速度分析 | 第53-54页 |
| 4.3.3 各个关节速度及加速度分析 | 第54-56页 |
| 4.3.4 平台速度分析 | 第56-57页 |
| 4.3.5 各个关节广义驱动力分析 | 第57-58页 |
| 4.3.6 总运动时间分析 | 第58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 结论 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-62页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63-65页 |
