基于重复学习理论的三轴试验机动态应力控制方法研究
| 摘要 | 第2-3页 |
| Abstract | 第3页 |
| 1 绪论 | 第6-13页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第6-8页 |
| 1.1.1 研究意义 | 第6-8页 |
| 1.1.2 研究背景 | 第8页 |
| 1.2 三轴试验仪简介 | 第8-10页 |
| 1.2.1 三轴试验仪发展及现状 | 第8-9页 |
| 1.2.2 阀控液压缸控制系统 | 第9-10页 |
| 1.3 自适应重复学习控制算法 | 第10-11页 |
| 1.4 本文研究内容及章节安排 | 第11-13页 |
| 2 动三轴试验仪控制要求及系统特性 | 第13-27页 |
| 2.1 动三轴试验仪整体结构 | 第13-14页 |
| 2.2 试验仪动态控制要求 | 第14-15页 |
| 2.2.1 控制原理 | 第14-15页 |
| 2.2.2 控制目标 | 第15页 |
| 2.3 动三轴试验仪硬件系统 | 第15-21页 |
| 2.3.1 主机结构组成及整体特性 | 第15-17页 |
| 2.3.2 其他主要构件及特性分析 | 第17-21页 |
| 2.4 动三轴试验仪测控系统 | 第21-24页 |
| 2.4.1 控制系统组成 | 第21-22页 |
| 2.4.2 控制软件及编程 | 第22-24页 |
| 2.5 负载试样特性分析 | 第24-26页 |
| 2.6 本章小结 | 第26-27页 |
| 3 自适应重复学习PD控制算法研究 | 第27-37页 |
| 3.1 问题描述 | 第27-28页 |
| 3.2 PID控制算法基础 | 第28-30页 |
| 3.2.1 PID控制原理 | 第28-29页 |
| 3.2.2 PID控制实验 | 第29-30页 |
| 3.3 带偏差的双模态PD控制算法 | 第30-32页 |
| 3.4 自适应重复学习控制器设计 | 第32-36页 |
| 3.4.1 自适应控制器设计 | 第32-34页 |
| 3.4.2 自适应重复学习控制器设计 | 第34-36页 |
| 3.4.3 算法的收敛性和鲁棒性问题 | 第36页 |
| 3.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 4 AMESim与MATLAB联合仿真 | 第37-50页 |
| 4.1 仿真软件简介 | 第37-38页 |
| 4.1.1 AMESim软件简介 | 第37-38页 |
| 4.1.2 MATLAB/Simulink简介 | 第38页 |
| 4.2 联合仿真设置及建模 | 第38-44页 |
| 4.2.1 联合仿真设置 | 第39-40页 |
| 4.2.2 AMESim建模 | 第40-42页 |
| 4.2.3 MATLAB建模 | 第42-44页 |
| 4.3 控制算法仿真及对比分析 | 第44-50页 |
| 4.3.1 仿真实验一 | 第45-46页 |
| 4.3.2 仿真实验二 | 第46-48页 |
| 4.3.3 实验结果对比分析 | 第48-50页 |
| 5 控制算法在动三轴试验仪上的应用 | 第50-65页 |
| 5.1 自适应重复学习PD控制算法实现 | 第50-54页 |
| 5.1.1 硬件配置 | 第50-51页 |
| 5.1.2 软件编程 | 第51-54页 |
| 5.2 现场实验 | 第54-58页 |
| 5.2.1 实验参数 | 第54页 |
| 5.2.2 实验流程 | 第54-58页 |
| 5.3 实验结果与分析 | 第58-65页 |
| 5.3.1 正弦波实验 | 第58-61页 |
| 5.3.2 三角波实验 | 第61-65页 |
| 结论 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70-72页 |
