多机器人协调运动控制系统
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| ·多机器人系统研究的发展 | 第9-10页 |
| ·典型的多机器人系统 | 第10-13页 |
| ·群智能机器人系统 | 第10-11页 |
| ·自重构机器人系统 | 第11页 |
| ·协作机器人系统 | 第11-12页 |
| ·足球赛机器人系统 | 第12-13页 |
| ·多机器人协调运动控制系统研究的背景及意义 | 第13-14页 |
| ·多机器人协调运动控制系统研究的内容 | 第14-17页 |
| ·多机器人系统体系结构 | 第14-15页 |
| ·多机器人系统冲突消解与信息交互 | 第15-16页 |
| ·本论文的主要内容 | 第16-17页 |
| 第二章 轿夫机器人系统结构设计 | 第17-25页 |
| ·引言 | 第17-18页 |
| ·轿夫机器人的结构设计 | 第18-21页 |
| ·轿夫机器人驱动系统 | 第21-22页 |
| ·轿夫机器人控制单元 | 第22-24页 |
| ·轿夫机器人传感系统 | 第24-25页 |
| 第三章 轿夫机器人导航与定位控制 | 第25-39页 |
| ·引言 | 第25-26页 |
| ·轿夫机器人导航定位 | 第26-31页 |
| ·轿夫机器人的运动控制 | 第31-34页 |
| ·跟踪控制算法 | 第31-33页 |
| ·PID 运动控制算法 | 第33-34页 |
| ·两种算法的比较 | 第34页 |
| ·实验仿真 | 第34-39页 |
| 第四章 轿夫机器人协调运动控制 | 第39-48页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·轿夫机器人的协调运动模型 | 第39-42页 |
| ·轿夫机器人避障行为控制 | 第42-44页 |
| ·避障仿真 | 第44-48页 |
| 第五章 轿夫机器人系统的通信 | 第48-57页 |
| ·引言 | 第48-49页 |
| ·机器人系统信息交换模型 | 第49-51页 |
| ·直接指定和间接指定 | 第49-50页 |
| ·直接通信和服务器/客户端模型 | 第50-51页 |
| ·轿夫机器人系统中的通信 | 第51-57页 |
| ·CAN 通信协议 | 第51-54页 |
| ·串行通信 | 第54-57页 |
| 第六章 轿夫机器人系统协调控制的实现 | 第57-77页 |
| ·引言 | 第57-59页 |
| ·轿夫机器人协调系统硬件设计 | 第59-69页 |
| ·主控板电路 | 第60-65页 |
| ·定位板电路 | 第65-69页 |
| ·轿夫机器人驱动系统 | 第69-75页 |
| ·直流电机工作原理 | 第69-70页 |
| ·直流电机的运转方法 | 第70页 |
| ·直流电机的PWM 调速 | 第70-71页 |
| ·直流电机的驱动 | 第71-73页 |
| ·驱动电路 | 第73-75页 |
| ·轿夫机器人协调系统软件设计 | 第75-77页 |
| 第七章 结论 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-81页 |
