电缆隧道综合检测机器人控制系统研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第11-23页 |
| 1.1 引言 | 第11页 |
| 1.2 移动检测机器人国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.3 移动检测机器人控制系统国内外研究现状 | 第15-18页 |
| 1.4 研究背景及意义 | 第18-20页 |
| 1.4.1 课题来源 | 第18页 |
| 1.4.2 研究背景 | 第18-20页 |
| 1.4.3 研究意义 | 第20页 |
| 1.5 本文研究内容 | 第20-22页 |
| 1.5.1 电缆隧道环境及检测机器人的功能要求 | 第20-21页 |
| 1.5.2 本文主要研究内容 | 第21-22页 |
| 1.6 本章小结 | 第22-23页 |
| 第二章 机器人控制系统总体结构设计 | 第23-43页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 机器人本体结构简介 | 第23-26页 |
| 2.3 机器人控制系统总体结构设计 | 第26-42页 |
| 2.3.1 机器人供电电源系统 | 第26-27页 |
| 2.3.2 基于DSP 的运动控制系统 | 第27-30页 |
| 2.3.3 超声波测距及避障系统 | 第30-32页 |
| 2.3.4 数据采集系统 | 第32-35页 |
| 2.3.5 无线通信系统 | 第35-37页 |
| 2.3.6 视频图像传输系统 | 第37-41页 |
| 2.3.7 机器人控制系统整体结构设计 | 第41-42页 |
| 2.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 第三章 基于行为的机器人运动控制系统研究 | 第43-54页 |
| 3.1 引言 | 第43页 |
| 3.2 简单的超声波避障策略 | 第43-44页 |
| 3.3 基于行为的机器人运动控制方法 | 第44-53页 |
| 3.3.1 基于行为的控制方法 | 第45-46页 |
| 3.3.2 基于行为的控制策略具体实现 | 第46-52页 |
| 3.3.3 执行器的具体实现 | 第52-53页 |
| 3.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第四章 基于图像处理的路径导航 | 第54-63页 |
| 4.1 引言 | 第54-55页 |
| 4.2 基于HOUGH 变换的道路边沿直线的提取 | 第55-61页 |
| 4.2.1 直线提取流程 | 第55-56页 |
| 4.2.2 图像剪裁（去除非重要信息） | 第56页 |
| 4.2.3 滤波 | 第56-57页 |
| 4.2.4 二值化 | 第57页 |
| 4.2.5 边缘提取 | 第57-58页 |
| 4.2.6 Hough 变换 | 第58-61页 |
| 4.3 道路方向计算 | 第61-62页 |
| 4.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 无线通讯系统以及人机交互系统设计 | 第63-78页 |
| 5.1 引言 | 第63页 |
| 5.2 无线通讯系统 | 第63-68页 |
| 5.2.1 功能要求 | 第63页 |
| 5.2.2 性能要求 | 第63页 |
| 5.2.3 通讯流程 | 第63-64页 |
| 5.2.4 帧格式定义 | 第64-66页 |
| 5.2.5 串口通信的软件实现 | 第66-68页 |
| 5.3 基于DELPHI 的人机界面设计 | 第68-77页 |
| 5.3.1 用户登录管理系统 | 第68-70页 |
| 5.3.2 机器人运动控制模块 | 第70-72页 |
| 5.3.3 数据采集与处理模块（工况评定） | 第72-75页 |
| 5.3.4 图像采集与处理模块 | 第75-77页 |
| 5.4 本章小结 | 第77-78页 |
| 第六章 结论与展望 | 第78-80页 |
| 6.1 本课题的主要研究工作 | 第78-79页 |
| 6.2 系统存在的问题和今后研究方向 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-83页 |
| 附录1 | 第83-86页 |
| 附录2 | 第86-93页 |
| 致谢 | 第93-94页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第94页 |
