| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第11-23页 |
| 1.1 双足步行机器人的研究历史与发展现状 | 第11-16页 |
| 1.1.1 国外双足步行机器人的研究历史及现状 | 第11-15页 |
| 1.1.2 国内双足步行机器人的研究历史及现状 | 第15-16页 |
| 1.2 双足步行机器人控制系统设计的一般方法 | 第16-21页 |
| 1.2.1 双足步行机器人对控制系统的需求 | 第16-17页 |
| 1.2.2 双足机器人控制系统设计的常见结构 | 第17-18页 |
| 1.2.3 双足机器人控制系统设计的发展现状 | 第18-21页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第21-23页 |
| 第二章 双足步行机器人SHR-1 的总体设计 | 第23-30页 |
| 2.1 双足步行机器人SHR-1 的机械结构 | 第23-24页 |
| 2.2 机器人的驱动与感知系统 | 第24-27页 |
| 2.2.1 机器人的驱动系统 | 第24-26页 |
| 2.2.2 机器人的感知系统 | 第26-27页 |
| 2.3 机器人控制系统的层次结构 | 第27-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 控制系统设计 | 第30-42页 |
| 3.1 总线结构的选择 | 第30-34页 |
| 3.1.1 典型的现场总线 | 第30-32页 |
| 3.1.2 各种现场总线的性能比较 | 第32-33页 |
| 3.1.3 CAN 总线的特点与性能分析 | 第33-34页 |
| 3.2 基于CAN 总线的分布式控制系统结构 | 第34-36页 |
| 3.2.1 基于CAN 总线机器人控制系统的整体结构 | 第34-35页 |
| 3.2.2 CAN 在机器人控制系统应用时注意的问题 | 第35-36页 |
| 3.3 基于CANOPEN 的网络通信协议 | 第36-41页 |
| 3.3.1 CANopen 简介 | 第36-38页 |
| 3.3.2 双足机器人CAN 网络通信协议的订制 | 第38-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 控制系统软件设计与实现 | 第42-61页 |
| 4.1 实时操作系统的选择 | 第42-44页 |
| 4.1.1 实时性分析 | 第42页 |
| 4.1.2 实时操作系统选型 | 第42-44页 |
| 4.2 RTLINUX 实时操作系统 | 第44-48页 |
| 4.2.1 RTLinux 的实现原理 | 第44-46页 |
| 4.2.2 RTLinux 下实时软件开发的关键技术 | 第46-48页 |
| 4.3 机器人系统的整体软件结构 | 第48-49页 |
| 4.4 RTLINUX 下设备驱动的开发 | 第49-54页 |
| 4.4.1 RTLinux 下设备驱动开发的一般方法 | 第50-51页 |
| 4.4.2 CAN 接口卡的设备驱动程序设计 | 第51-54页 |
| 4.5 双足机器人实时控制程序的开发 | 第54-56页 |
| 4.6 人机交互程序的开发 | 第56-60页 |
| 4.6.1 开发工具的选择 | 第56-57页 |
| 4.6.2 人机界面的设计 | 第57-60页 |
| 4.7 本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 实验研究与结果分析 | 第61-71页 |
| 5.1 实验平台介绍 | 第61-62页 |
| 5.1.1 双足机器人硬件实验平台 | 第61页 |
| 5.1.2 双足机器人软件实验平台 | 第61-62页 |
| 5.2 双足机器人控制系统实时性实验 | 第62-65页 |
| 5.2.1 RTLinux 任务调度实时性实验 | 第62-64页 |
| 5.2.2 CAN 网络通讯的实时性实验 | 第64-65页 |
| 5.3 机器人单关节轨迹跟踪实验 | 第65-66页 |
| 5.4 机器人步行实验 | 第66-70页 |
| 5.4.1 机器人平地步行实验 | 第66-68页 |
| 5.4.2 机器人斜坡步行实验 | 第68-70页 |
| 5.5 本章小结 | 第70-71页 |
| 第六章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 6.1 本文主要研究工作及成果总结 | 第71-72页 |
| 6.2 下一步工作展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文目录 | 第78页 |
| 作者在攻读硕士学位期间参加的科研工作 | 第78页 |
