| 摘要 | 第2-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第10-26页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 管道机器人国内外发展概况 | 第11-22页 |
| 1.2.1 管道机器人分类 | 第11-16页 |
| 1.2.2 管道机器人国外发展概况 | 第16-19页 |
| 1.2.3 管道机器人国内发展概况 | 第19-22页 |
| 1.3 机器人视觉系统的介绍 | 第22-24页 |
| 1.4 主要研究内容及难点 | 第24-25页 |
| 1.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第二章 电缆管道机器人总体设计方案 | 第26-30页 |
| 2.1 电缆管道机器人结构组成 | 第26-27页 |
| 2.2 电缆管道机器人工作原理 | 第27-28页 |
| 2.3 电缆管道机器人技术参数和特点 | 第28-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 电缆管道机器人视频监测系统硬件平台的开发 | 第30-63页 |
| 3.1 视频编解码技术的一些基本概念 | 第30-31页 |
| 3.2 视频监测系统的技术方案 | 第31-32页 |
| 3.3 嵌入式微控制器 | 第32-37页 |
| 3.3.1 微处理器结构 | 第32-34页 |
| 3.3.2 基本工作原理 | 第34-36页 |
| 3.3.3 内存映射 | 第36-37页 |
| 3.4 照明设备的解决方案 | 第37页 |
| 3.5 数字摄像模块的解决方案 | 第37-50页 |
| 3.5.1 广角镜头的选择 | 第38-40页 |
| 3.5.2 VGA CMOS 彩色图像传感器VV6501 | 第40-41页 |
| 3.5.3 图像处理芯片 STV0676 | 第41-43页 |
| 3.5.4 LPC2119 主要硬件资源及功能特性 | 第43-44页 |
| 3.5.5 I2C 总线 | 第44-48页 |
| 3.5.6 图像数据存储 Flash | 第48-50页 |
| 3.6 手持控制器模块的解决方案 | 第50-58页 |
| 3.6.1 电源模块 | 第50-53页 |
| 3.6.2 LPC2292 主要硬件资源及功能特性 | 第53-54页 |
| 3.6.3 处理器时钟 | 第54-55页 |
| 3.6.4 彩色液晶显示模块 | 第55-56页 |
| 3.6.5 并行SRAM 存储器 | 第56-57页 |
| 3.6.6 控制面板 | 第57-58页 |
| 3.7 PCB 设计与电路调试 | 第58-61页 |
| 3.7.1 PCB Layout | 第58-61页 |
| 3.7.2 电路焊接与调试 | 第61页 |
| 3.8 本章小结 | 第61-63页 |
| 第四章 电缆管道机器人视频监测系统的软件开发 | 第63-80页 |
| 4.1 常用图像压缩技术的介绍 | 第63-65页 |
| 4.1.1 静态图像压缩 JPEG | 第63-64页 |
| 4.1.2 动态图像压缩 M-JPEG | 第64页 |
| 4.1.3 多层式压缩技术 ML-JPEG | 第64-65页 |
| 4.2 调试工具和集成开发环境 | 第65-66页 |
| 4.3 摄像头模块软件设计方案 | 第66-75页 |
| 4.3.1 色彩空间RGB 与YUV | 第66-67页 |
| 4.3.2 JPEG 文件格式 | 第67-68页 |
| 4.3.3 图像压缩文件JPEG 的获取 | 第68-71页 |
| 4.3.4 摄像头模块参数配置与软件设计 | 第71-75页 |
| 4.4 手持控制器软件设计方案 | 第75-79页 |
| 4.4.1 存储器容量的计算 | 第75-76页 |
| 4.4.2 软件解码可行性论证 | 第76-77页 |
| 4.4.3 JPEG 解码 | 第77-79页 |
| 4.5 本章小结 | 第79-80页 |
| 第五章 视频监测系统通讯功能的设计与开发 | 第80-91页 |
| 5.1 传输方案的确定 | 第80-82页 |
| 5.1.1 通信方式的选择 | 第80-81页 |
| 5.1.2 传输介质的确定 | 第81-82页 |
| 5.2 CAN 总线简介 | 第82-84页 |
| 5.2.1 现场总线的概念 | 第82页 |
| 5.2.2 CAN 总线协议 | 第82-84页 |
| 5.3 CAN 通讯的硬件设计 | 第84-85页 |
| 5.4 CAN 通讯部分软件的设计 | 第85-90页 |
| 5.4.1 CAN 通讯协议的制定 | 第85-88页 |
| 5.4.2 CAN 通讯波特率的确定 | 第88页 |
| 5.4.3 CAN 波特率的配置 | 第88-90页 |
| 5.5 本章小结 | 第90-91页 |
| 第六章 总结与展望 | 第91-95页 |
| 6.1 现有工作总结 | 第91-93页 |
| 6.2 主要创新点 | 第93-94页 |
| 6.3 展望 | 第94-95页 |
| 参考文献 | 第95-98页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第98-99页 |
| 致谢 | 第99-101页 |
