| 摘 要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 0 前言 | 第8-11页 |
| 0.1 移动机器人技术概述 | 第8页 |
| 0.2 移动机器人控制技术研究动态 | 第8-9页 |
| 0.2.1 移动机器人控制技术发展概况 | 第8-9页 |
| 0.2.2 移动机器人控制系统关键技术 | 第9页 |
| 0.3 本课题的意义 | 第9-10页 |
| 0.4 论文的主要内容 | 第10-11页 |
| 1 移动机器人的机械结构和运动学模型 | 第11-14页 |
| 1.1 移动机器人机械结构 | 第11-12页 |
| 1.2 移动机器人运动学模型 | 第12-13页 |
| 1.3 本章小节 | 第13-14页 |
| 2 移动机器人控制系统设计 | 第14-47页 |
| 2.1 移动机器人控制系统方案 | 第14-15页 |
| 2.2 微控制器模块 | 第15-18页 |
| 2.2.1 微控制器的选用依据 | 第15-16页 |
| 2.2.2 ATMEGA16 微控制器特点 | 第16页 |
| 2.2.3 ATMEGA16 微控制器最小系统电路 | 第16-18页 |
| 2.3 避障模块 | 第18-25页 |
| 2.3.1 红外避障传感器 | 第19-21页 |
| 2.3.2 超声波测距传感器 | 第21-25页 |
| 2.4 电机驱动模块 | 第25-29页 |
| 2.4.1 直流电机PWM 调速 | 第25-26页 |
| 2.4.2 电机驱动电路 | 第26-28页 |
| 2.4.3 硬件实现PWM 的方法 | 第28-29页 |
| 2.5 光电编码器测速模块 | 第29-31页 |
| 2.5.1 增量式光电编码器 | 第29页 |
| 2.5.2 移动机器人驱动轮线速度的测量 | 第29-30页 |
| 2.5.3 光电编码器的鉴相 | 第30-31页 |
| 2.5.4 光电编码器测速的误差分析 | 第31页 |
| 2.6 遥操作模块 | 第31-32页 |
| 2.7 电源模块 | 第32-36页 |
| 2.7.1 移动机器人电源设计 | 第33-34页 |
| 2.7.2 充电电路设计 | 第34-36页 |
| 2.8 异步串行通信模块 | 第36-38页 |
| 2.9 I~2C 同步串行通信模块 | 第38-45页 |
| 2.9.1 I~2C总线工作原理 | 第38页 |
| 2.9.2 总线基本操作 | 第38-40页 |
| 2.9.3 E~2PROM 存储器接口设计 | 第40-42页 |
| 2.9.4 TMP175 集成数字式温度传感器接口设计 | 第42-45页 |
| 2.10 系统可靠性设计 | 第45-46页 |
| 2.10.1 影响系统可靠性的因素 | 第45页 |
| 2.10.2 采取的措施 | 第45-46页 |
| 2.11 本章小节 | 第46-47页 |
| 3 移动机器人运动控制的模糊策略研究 | 第47-62页 |
| 3.1 模糊控制概述 | 第47-48页 |
| 3.2 模糊控制的基础知识 | 第48-50页 |
| 3.2.1 模糊集合和隶属函数 | 第48-50页 |
| 3.2.2 模糊算子 | 第50页 |
| 3.3 模糊控制系统的原理 | 第50-52页 |
| 3.4 模糊控制器的设计 | 第52-55页 |
| 3.4.1 结构设计 | 第52-53页 |
| 3.4.2 功能设计 | 第53-55页 |
| 3.5 模糊策略在速度控制中的应用 | 第55-59页 |
| 3.5.1 速度控制的总体方案 | 第55-56页 |
| 3.5.2 速度控制输入输出变量的模糊化 | 第56-57页 |
| 3.5.3 速度模糊控制规则库 | 第57-58页 |
| 3.5.4 速度控制的解模糊 | 第58页 |
| 3.5.5 离散PID 控制器的设计 | 第58-59页 |
| 3.6 模糊控制在微控制器系统中的实现 | 第59-60页 |
| 3.7 模糊PID 控制器在运动控制中的应用效果 | 第60-61页 |
| 3.8 本章小节 | 第61-62页 |
| 4 总结和展望 | 第62-63页 |
| 4.1 工作总结 | 第62页 |
| 4.2 研究展望 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 研究生阶段所做的主要工作 | 第67页 |