| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 引言 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外的智能汽车的研究状况 | 第11-12页 |
| 1.3 未来智能汽车的发展方向和前景 | 第12-13页 |
| 1.4 本论文的主要研究内容 | 第13-14页 |
| 1.5 本章小结 | 第14-15页 |
| 第二章 两轮自平衡智能车系统总体概述 | 第15-21页 |
| 2.1 两轮自平衡智能车的任务模块化设计 | 第15-16页 |
| 2.2 两轮自平衡智能车的直立平衡控制模块 | 第16-18页 |
| 2.3 两轮自平衡智能车的速度控制模块 | 第18-19页 |
| 2.4 两轮自平衡智能车的方向控制模块 | 第19-20页 |
| 2.5 本章小结 | 第20-21页 |
| 第三章 两轮自平衡智能车系统硬件电路设计 | 第21-35页 |
| 3.1 两轮自平衡智能车系统硬件总体设计 | 第21-22页 |
| 3.2 单片机 MC9S12XS128 的内部资源 | 第22-23页 |
| 3.3 单片机 MC9S12XS128 的最小硬件系统 | 第23-25页 |
| 3.4 电源管理模块 | 第25-26页 |
| 3.4.1 3.3V 稳压模块设计 | 第25-26页 |
| 3.4.2 5V 稳压模块设计 | 第26页 |
| 3.5 电机驱动模块 | 第26-27页 |
| 3.6 车模倾角测定模块 | 第27-30页 |
| 3.6.1 车模倾角测定方案的选择 | 第27-28页 |
| 3.6.2 加速度传感器的硬件设计 | 第28-29页 |
| 3.6.3 陀螺仪的硬件设计 | 第29-30页 |
| 3.7 速度检测模块 | 第30-31页 |
| 3.8 LCD、键盘、存储芯片系统设计 | 第31-34页 |
| 3.9 本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 两轮自平衡智能车的控制算法 | 第35-51页 |
| 4.1 系统的开发环境及总体结构 | 第35-36页 |
| 4.2 系统的初始化设置 | 第36-40页 |
| 4.2.1 PWM 模块 | 第36-37页 |
| 4.2.2 ECT 模块 | 第37-38页 |
| 4.2.3 ATD 模块 | 第38-39页 |
| 4.2.4 PIT 模块 | 第39-40页 |
| 4.2.5 IO 模块 | 第40页 |
| 4.3 卡尔曼算法设计 | 第40-43页 |
| 4.3.1 倾角传感器误差的分析 | 第40-41页 |
| 4.3.2 卡尔曼滤波算法设计 | 第41-43页 |
| 4.4 智能车控制算法研究 | 第43-50页 |
| 4.4.1 智能车直立的控制算法 | 第44-45页 |
| 4.4.2 智能车速度的控制算法 | 第45-47页 |
| 4.4.3 智能车转向的控制算法 | 第47-50页 |
| 4.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 系统的安装与调试 | 第51-58页 |
| 5.1 系统机械的安装 | 第51-53页 |
| 5.1.1 车模倾角传感器的安装 | 第51-52页 |
| 5.1.2 车模速度传感器的安装 | 第52页 |
| 5.1.3 电磁传感器的安装 | 第52-53页 |
| 5.2 系统的调试 | 第53-56页 |
| 5.2.1 系统的开发平台 | 第53-54页 |
| 5.2.2 系统的调试及参数整定 | 第54-56页 |
| 5.3 实际赛道的测试 | 第56-57页 |
| 5.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 第六章 结论及展望 | 第58-60页 |
| 6.1 结论 | 第58-59页 |
| 6.2 展望 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 攻读学位期间发表的论文和专利 | 第63-64页 |
| 程序附录 | 第64-84页 |
| 致谢 | 第84页 |