双足机器人气动变刚度足部设计及步态规划研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 变刚度足部机构研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.2 变刚度足步态规划研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 研究现状分析 | 第15-16页 |
| 1.4 课题主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 双足机器人变刚度足部结构设计 | 第18-35页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 变刚度单元方案设计 | 第18-22页 |
| 2.2.1 主动供气变刚度方案 | 第18-20页 |
| 2.2.2 被动排气变刚度方案 | 第20-22页 |
| 2.2.3 变刚度方案确定 | 第22页 |
| 2.3 变刚度单元参数设计 | 第22-28页 |
| 2.3.1 气囊结构仿真 | 第22-23页 |
| 2.3.2 单元结构仿真 | 第23-27页 |
| 2.3.3 单元参数设计 | 第27-28页 |
| 2.4 足部结构设计 | 第28-34页 |
| 2.4.1 单元布置方案设计 | 第28-31页 |
| 2.4.2 足部结构设计与仿真 | 第31-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 双足机器人运动学及动力学分析 | 第35-44页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 运动学分析 | 第35-37页 |
| 3.3 动力学分析 | 第37-43页 |
| 3.3.1 单腿支撑相动力学模型 | 第37-40页 |
| 3.3.2 双腿支撑相动力学模型 | 第40-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 双足机器人步态规划研究 | 第44-58页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 机器人周期行走阶段步态规划 | 第44-52页 |
| 4.3 机器人起步阶段步态规划 | 第52-54页 |
| 4.4 机器人止步阶段步态规划 | 第54-57页 |
| 4.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 双足机器人变刚度足实验研究 | 第58-75页 |
| 5.1 引言 | 第58页 |
| 5.2 足部单元刚度实验 | 第58-60页 |
| 5.3 压力传感器标定 | 第60-62页 |
| 5.4 变刚度足适应能力实验 | 第62-64页 |
| 5.5 实验平台及关节控制器设计 | 第64-68页 |
| 5.5.1 双足步行实验平台设计 | 第64-66页 |
| 5.5.2 双足机器人关节控制器设计 | 第66-68页 |
| 5.6 双足行走实验 | 第68-74页 |
| 5.6.1 普通平足行走实验 | 第68-71页 |
| 5.6.2 气动变刚度足行走实验 | 第71-74页 |
| 5.7 本章小结 | 第74-75页 |
| 结论 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第80-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
