| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 假手腕部研究现状 | 第10-16页 |
| 1.2.1 国外假手腕部研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.2 国内假手腕部研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 国内外文献综述的简析 | 第16-17页 |
| 1.4 课题主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 腕部机构运动功能复现性研究 | 第19-38页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 人手腕部生理学研究与腕部动作分类 | 第19-23页 |
| 2.2.1 人手腕部运动度分析 | 第19-21页 |
| 2.2.2 腕部运动补偿 | 第21-22页 |
| 2.2.3 腕部动作分类树 | 第22-23页 |
| 2.3 假手腕部运动功能复现性分析 | 第23-37页 |
| 2.3.1 假手腕部运动功能复现率 | 第23-28页 |
| 2.3.2 基于HIT-IV假手的运动空间重合度量化 | 第28-37页 |
| 2.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 假手腕部机构设计 | 第38-55页 |
| 3.1 引言 | 第38页 |
| 3.2 假手腕部机构的总体描述 | 第38-42页 |
| 3.2.1 假手腕部机构设计思想 | 第38-41页 |
| 3.2.2 假手腕部机构设计指标 | 第41-42页 |
| 3.3 假手腕部机构总体方案设计 | 第42-46页 |
| 3.3.1 主动自由度方案设计 | 第42-44页 |
| 3.3.2 被动自由度方案设计 | 第44-46页 |
| 3.4 假手腕部机构设计 | 第46-54页 |
| 3.4.1 腕手间快换接口设计与分析 | 第46-48页 |
| 3.4.2 锁止机构设计与分析 | 第48-52页 |
| 3.4.3 关节设计 | 第52-54页 |
| 3.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 第4章 基于HIT-IV假手的腕部机构实验验证 | 第55-71页 |
| 4.1 引言 | 第55页 |
| 4.2 基于HIT-IV假手的腕手系统实验平台 | 第55-57页 |
| 4.3 腕部机构机械性能与设计指标验证 | 第57-61页 |
| 4.3.1 锁止性能验证 | 第58页 |
| 4.3.2 极限运动角度实验 | 第58-60页 |
| 4.3.3 机构回程误差实验 | 第60-61页 |
| 4.4 基于腕部动作分类树的运动功能实验 | 第61-64页 |
| 4.4.1 旋转动作实验 | 第62页 |
| 4.4.2 屈伸动作实验 | 第62-63页 |
| 4.4.3 旋转和屈伸复合动作实验 | 第63-64页 |
| 4.5 腕手系统实物抓取能力对比实验 | 第64-69页 |
| 4.5.1 小物体抓取能力对比实验 | 第64-67页 |
| 4.5.2 大物体抓取能力对比实验 | 第67-69页 |
| 4.6 本章小结 | 第69-71页 |
| 结论 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及其他成果 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78页 |