六足—四足双运动模式移动机器人系统的研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题背景与研究意义 | 第10-11页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.1.2 研究目的与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-18页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3 国内外研究现状分析 | 第18页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 机器人结构设计及运动学分析 | 第20-36页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 移动机器人的结构设计 | 第20-25页 |
| 2.2.1 机器人的功能要求 | 第20-21页 |
| 2.2.2 分段式躯干的设计 | 第21页 |
| 2.2.3 腿部结构设计 | 第21-22页 |
| 2.2.4 变换机构的设计 | 第22-23页 |
| 2.2.5 尾部运动机构的设计 | 第23-24页 |
| 2.2.6 总体装配 | 第24-25页 |
| 2.3 各机构的运动学分析 | 第25-35页 |
| 2.3.1 单腿的运动学分析 | 第25-27页 |
| 2.3.2 操作腿的运动学分析 | 第27-31页 |
| 2.3.3 尾部运动机构的运动学分析 | 第31-35页 |
| 2.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 机器人系统运动规划与稳定性判据 | 第36-53页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 步态规划与全身运动规划 | 第36-41页 |
| 3.2.1 步态规划策略 | 第36-38页 |
| 3.2.2 典型步态规划 | 第38-39页 |
| 3.2.3 全身运动规划 | 第39-41页 |
| 3.3 机器人的稳定性分析及应用 | 第41-52页 |
| 3.3.1 机器人整体重心的计算 | 第41-45页 |
| 3.3.2 机器人的稳定性分析及评价方法 | 第45-48页 |
| 3.3.3 尾巴调节作用的分析 | 第48-50页 |
| 3.3.4 基于稳定性评价的步态规划应用 | 第50-52页 |
| 3.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 机器人控制系统的设计 | 第53-62页 |
| 4.1 引言 | 第53页 |
| 4.2 功能需求分析和处理器的选择 | 第53-54页 |
| 4.3 机器人控制系统硬件设计 | 第54-59页 |
| 4.3.1 硬件系统总体方案设计 | 第54-55页 |
| 4.3.2 各功能模块的设计 | 第55-57页 |
| 4.3.3 控制器硬件总原理图设计 | 第57-58页 |
| 4.3.4 PCB设计与电路板设计 | 第58-59页 |
| 4.4 机器人控制系统软件设计 | 第59-61页 |
| 4.4.1 软件系统总体设计 | 第59页 |
| 4.4.2 下位机软件设计 | 第59-60页 |
| 4.4.3 上位机控制程序 | 第60-61页 |
| 4.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 六足-四足机器人样机集成与实验 | 第62-69页 |
| 5.1 引言 | 第62页 |
| 5.2 机器人样机的组装 | 第62-63页 |
| 5.3 机器人样机的实验研究 | 第63-68页 |
| 5.3.1 机器人样机的运动能力实验 | 第63-67页 |
| 5.3.2 机器人样机的作业能力实验 | 第67-68页 |
| 5.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-75页 |
| 攻读硕士学位期间投递的论文及其他成果 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
