| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第8-10页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第8页 |
| 1.1.2 研究的目的与意义 | 第8-10页 |
| 1.2 国内外的研究现状及分析 | 第10-15页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.3 国内外研究现状综述 | 第14-15页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 大型仿生扑翼飞行器动力学建模 | 第17-35页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 扑翼飞行器控制框图设计 | 第17-18页 |
| 2.3 扑翼飞行器空气动力学分析 | 第18-30页 |
| 2.3.1 扑翼飞行器扑动机构特性分析 | 第18-24页 |
| 2.3.2 机翼气动特性分析 | 第24-29页 |
| 2.3.3 尾翼气动特性分析 | 第29-30页 |
| 2.4 扑翼飞行器机体受力分析与控制方案设计 | 第30-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-35页 |
| 第3章 大型仿生扑翼飞行器导航方法 | 第35-56页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 扑翼飞行器姿态解算算法 | 第35-45页 |
| 3.2.1 大型仿生扑翼飞行器姿态描述 | 第35-37页 |
| 3.2.2 基于互补滤波法的数据融合 | 第37-43页 |
| 3.2.3 梯度下降滤波法 | 第43-45页 |
| 3.3 导航方法 | 第45-48页 |
| 3.3.1 惯性导航 | 第45-46页 |
| 3.3.2 GPS导航 | 第46-48页 |
| 3.4 基于GPS/INS组合导航系统 | 第48-55页 |
| 3.4.1 卡尔曼滤波理论 | 第48-51页 |
| 3.4.2 INS/GPS组合导航系统卡尔曼滤波器模型 | 第51-55页 |
| 3.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 第4章 大型仿生扑翼飞行器飞行控制方法 | 第56-69页 |
| 4.1 引言 | 第56页 |
| 4.2 数字式PID控制 | 第56-58页 |
| 4.3 大型扑翼飞行器飞行控制设计 | 第58-68页 |
| 4.3.1 俯仰角的控制/保持方法 | 第58-60页 |
| 4.3.2 扑翼飞行器飞行高度的控制 | 第60-62页 |
| 4.3.3 偏航角的控制/保持方法 | 第62-63页 |
| 4.3.4 扑翼飞行器协调转弯控制方法 | 第63-66页 |
| 4.3.5 自主飞行控制规律设计 | 第66-68页 |
| 4.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 第5章 大型仿生扑翼飞行器仿真和实验分析 | 第69-76页 |
| 5.1 引言 | 第69页 |
| 5.2 气动力测试实验 | 第69页 |
| 5.3 姿态检测单位的测试 | 第69-71页 |
| 5.4 组合导航系统仿真 | 第71-73页 |
| 5.5 尾翼调节实验 | 第73-74页 |
| 5.6 本章小结 | 第74-76页 |
| 结论 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第81-83页 |
| 致谢 | 第83页 |