基于多智能体一致性的船舶编队及避障研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第10页 |
| 1.2 船舶编队的研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 船舶编队控制策略的研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 船舶编队控制方法的研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 避障问题的研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3.1 人工势场法 | 第13-14页 |
| 1.3.2 遗传算法 | 第14页 |
| 1.3.3 模糊逻辑控制算法 | 第14-15页 |
| 1.3.4 滚动窗口法 | 第15页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第15-17页 |
| 1.5 本文的主要工作 | 第17-18页 |
| 第2章 多智能体一致性编队及避障基础 | 第18-30页 |
| 2.1 基础概念 | 第18-22页 |
| 2.1.1 图论基础 | 第18页 |
| 2.1.2 矩阵论基础 | 第18-20页 |
| 2.1.3 稳定性理论 | 第20-22页 |
| 2.2 基于一致性的分布式多智能体编队控制 | 第22-24页 |
| 2.2.1 多智能体编队问题描述 | 第22页 |
| 2.2.2 分布式协同控制方法 | 第22-24页 |
| 2.3 一致性算法基本原理 | 第24-27页 |
| 2.3.1 连续时间的一致性问题 | 第24-26页 |
| 2.3.2 离散时间的一致性问题 | 第26页 |
| 2.3.3 一致性原理应用 | 第26-27页 |
| 2.4 基于编队控制下的避障控制 | 第27-29页 |
| 2.4.1 避障控制问题描述 | 第27页 |
| 2.4.2 人工势场法 | 第27-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 编队避障及目标导向控制输入研究 | 第30-44页 |
| 3.1 基本模型 | 第30-31页 |
| 3.2 编队控制输入 | 第31-33页 |
| 3.3 一致性控制输入 | 第33-36页 |
| 3.4 避障控制输入 | 第36-37页 |
| 3.5 整体控制输入与稳定性证明 | 第37-41页 |
| 3.6 具有目标导向的控制输入 | 第41-43页 |
| 3.7 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 多智能体系统的编队及避障仿真 | 第44-58页 |
| 4.1 单一固定障碍物仿真分析 | 第44-54页 |
| 4.1.1 外界干扰对系统一致性的影响 | 第46-49页 |
| 4.1.2 达到预期编队时间比较 | 第49-54页 |
| 4.2 单一运动障碍物仿真分析 | 第54-56页 |
| 4.3 多固定障碍物仿真分析 | 第56-57页 |
| 4.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 避障算法改进与目标导向研究 | 第58-70页 |
| 5.1 改进的避障算法提出 | 第58-60页 |
| 5.2 避障算法改进后的仿真 | 第60-62页 |
| 5.3 加入目标导向的控制输入研究 | 第62-68页 |
| 5.3.1 目标导向 | 第63-64页 |
| 5.3.2 加入目标点后的控制输入仿真 | 第64-68页 |
| 5.4 本章小结 | 第68-70页 |
| 结论 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
