| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题的研究背景、目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 MIMU/GNSS组合导航系统研究与发展现状 | 第11-18页 |
| 1.2.1 MIMU研究与发展现状 | 第11-15页 |
| 1.2.2 组合导航算法研究与发展现状 | 第15-18页 |
| 1.3 论文主要内容与结构安排 | 第18-19页 |
| 第2章 车载组合导航系统基本原理 | 第19-31页 |
| 2.1 常用坐标系 | 第19-20页 |
| 2.2 MIMU导航基本原理 | 第20-21页 |
| 2.3 车载MIMU/GNSS组合导航基本原理 | 第21-27页 |
| 2.3.1 组合导航基本方式及选取原则 | 第21-25页 |
| 2.3.2 组合导航最优估计算法 | 第25-27页 |
| 2.4 车载MIMU/GNSS组合导航仿真与分析 | 第27-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 基于自回归过程的MIMU误差建模设计 | 第31-44页 |
| 3.1 MIMU器件误差源分析 | 第31-33页 |
| 3.2 MIMU器件随机误差建模 | 第33-42页 |
| 3.2.1 Allan方差基本原理与分析 | 第33-36页 |
| 3.2.2 基于AR模型的MIMU器件误差建模 | 第36-42页 |
| 3.3 MIMU器件降噪分析与处理 | 第42-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 基于改进AKF的组合导航算法设计 | 第44-61页 |
| 4.1 问题的分析与提出 | 第44-46页 |
| 4.2 基于改进R值的自适应卡尔曼滤波算法设计 | 第46-53页 |
| 4.2.1 自适应卡尔曼滤波算法设计 | 第46-51页 |
| 4.2.2 基于改进R值的滤波算法设计 | 第51-53页 |
| 4.3 基于平方根的自适应卡尔曼滤波算法设计 | 第53-57页 |
| 4.3.1 平方根算法基本原理与分析 | 第53-56页 |
| 4.3.2 基于平方根的AKF算法设计 | 第56-57页 |
| 4.4 基于S-AKF的车载组合导航系统仿真验证 | 第57-59页 |
| 4.5 本章小结 | 第59-61页 |
| 第5章 车载MIMU/GNSS组合应用及试验验证 | 第61-70页 |
| 5.1 车载试验条件 | 第61-65页 |
| 5.1.1 MTI-G微惯性系统 | 第61-63页 |
| 5.1.2 试验条件与设计 | 第63-65页 |
| 5.2 车载MIMU/GNSS组合系统导航试验与分析 | 第65-69页 |
| 5.3 本章小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-77页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78页 |