| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-19页 |
| 1.1 研究背景 | 第12页 |
| 1.2 课题的目的和意义 | 第12-13页 |
| 1.3 重力辅助导航的发展现状 | 第13-17页 |
| 1.3.1 国外的发展 | 第13-14页 |
| 1.3.2 非线性滤波的历史及其在重力辅助导航中的应用状况 | 第14-17页 |
| 1.4 论文的主要内容和章节安排 | 第17-19页 |
| 第2章 惯性导航与海洋重力辅助导航基本原理 | 第19-31页 |
| 2.1 前言 | 第19页 |
| 2.2 惯性导航原理 | 第19-26页 |
| 2.2.1 惯性导航中的坐标系及符号阐述 | 第19-21页 |
| 2.2.2 惯性导航的误差方程 | 第21-24页 |
| 2.2.3 解算误差角 | 第24-26页 |
| 2.3 海洋重力辅助导航原理 | 第26-27页 |
| 2.3.1 海洋重力辅助导航中重力场参数 | 第26页 |
| 2.3.2 海洋重力辅助导航的原理 | 第26-27页 |
| 2.4 重力异常辅助导航中的状态方程和量测方程的选取 | 第27-30页 |
| 2.4.1 SITAN方法的介绍 | 第27页 |
| 2.4.2 重力异常数字地图的获取 | 第27-29页 |
| 2.4.3 重力辅助导航中滤波的数学模型 | 第29-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 非线性滤波的研究及其在重力辅助中的应用 | 第31-63页 |
| 3.1 EKF的简述及其在重力辅助导航中的应用 | 第31-38页 |
| 3.1.1 EKF的论述 | 第31-33页 |
| 3.1.2 EKF在重力辅助导航中的应用 | 第33-36页 |
| 3.1.3 仿真验证 | 第36-38页 |
| 3.2 非扩展UKF与扩展UKF滤波算法 | 第38-52页 |
| 3.2.1 UT变换 | 第38-39页 |
| 3.2.2 UKF滤波 | 第39-41页 |
| 3.2.3 扩展UKF滤波算法 | 第41-44页 |
| 3.2.4 扩展UKF与UKF的精度的探究 | 第44-47页 |
| 3.2.5 UKF与扩展UKF用在重力辅助导航中的仿真 | 第47-52页 |
| 3.3 FPKE算法的设计及其在重力辅助导航中的应用 | 第52-62页 |
| 3.3.1 贝叶斯滤波 | 第52-54页 |
| 3.3.2 FPKE方程的设计 | 第54-57页 |
| 3.3.3 FPKE滤波器的滤波过程 | 第57-58页 |
| 3.3.4 仿真分析 | 第58-62页 |
| 3.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 第4章 粒子滤波算法的研究及其在重力辅助导航中的应用 | 第63-85页 |
| 4.1 粒子滤波 | 第63-68页 |
| 4.1.1 蒙特卡罗积分 | 第63-64页 |
| 4.1.2 重要性采样 | 第64-65页 |
| 4.1.3 序列重要性采样 | 第65-66页 |
| 4.1.4 粒子匮乏和重采样 | 第66-68页 |
| 4.2 推荐密度的选择 | 第68-75页 |
| 4.2.1 基于EKF的粒子滤波 | 第68-69页 |
| 4.2.2 基于UKF粒子滤波—UPF | 第69-71页 |
| 4.2.3 EPF与UPF的仿真 | 第71-75页 |
| 4.3 基于高斯混合粒子滤波的算法 | 第75-84页 |
| 4.3.1 基于高斯混合模型的近似推荐密度 | 第75-76页 |
| 4.3.2 GMUPF算法的描述 | 第76-79页 |
| 4.3.3 EM算法重采样 | 第79-81页 |
| 4.3.4 仿真分析 | 第81-84页 |
| 4.4 本章小结 | 第84-85页 |
| 第5章 传统经典的方法与滤波的结合在重力辅助导航中的应用 | 第85-95页 |
| 5.1 改进的重力辅助导航方法 | 第85-89页 |
| 5.1.1 TERCOM方法及其在重力辅助导航中的运用 | 第85-86页 |
| 5.1.2 SITAN和TERCOM在重力辅助导航的中的综合运用 | 第86-87页 |
| 5.1.3 SITAN和TERCOM在重力辅助导航系统中的仿真 | 第87-89页 |
| 5.2 ICCP算法与滤波算法在重力辅助导航中的综合利用 | 第89-94页 |
| 5.2.1 ICCP算法的介绍 | 第89-92页 |
| 5.2.2 ICCP与滤波算法的先后匹配算法 | 第92页 |
| 5.2.3 ICCP算法与滤波算法综合运用在重力辅助导航中的仿真 | 第92-94页 |
| 5.3 本章小结 | 第94-95页 |
| 结论 | 第95-96页 |
| 参考文献 | 第96-100页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第100-101页 |
| 致谢 | 第101页 |
