| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9页 |
| 目录 | 第10-12页 |
| 插图清单 | 第12-15页 |
| 表格清单 | 第15-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-25页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第16-19页 |
| 1.2 传感器标定的研究现状 | 第19-20页 |
| 1.3 高精度运动平台的研究现状 | 第20-23页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第20-22页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第22-23页 |
| 1.4 课题的来源、研究目的及主要内容 | 第23-25页 |
| 1.4.1 课题来源 | 第23页 |
| 1.4.2 课题的研究目的 | 第23-24页 |
| 1.4.3 课题的主要内容 | 第24-25页 |
| 第二章 标定平台总体设计 | 第25-31页 |
| 2.1 标定平台的功能和性能分析 | 第25-26页 |
| 2.1.1 功能需求 | 第25页 |
| 2.1.2 需要满足的主要技术参数 | 第25-26页 |
| 2.2 标定平台控制系统的设计流程 | 第26-27页 |
| 2.3 标定平台控制系统的总体规划 | 第27-29页 |
| 2.4 编程语言介绍 | 第29-30页 |
| 2.4.1 基于Quartus Ⅱ的Verilog语言 | 第29页 |
| 2.4.2 基于LaBVIEW的图形化编程语言 | 第29-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 标定平台控制系统的硬件设计 | 第31-43页 |
| 3.1 芯片选型 | 第31页 |
| 3.2 核心板硬件电路设计 | 第31-36页 |
| 3.2.1 系统电源电路 | 第32-33页 |
| 3.2.2 存储电路 | 第33-34页 |
| 3.2.3 时钟和复位电路 | 第34-35页 |
| 3.2.4 程序下载电路 | 第35-36页 |
| 3.3 扩展板硬件电路设计 | 第36-41页 |
| 3.3.1 串口通信电路 | 第36-37页 |
| 3.3.2 扩展板电源模块 | 第37-38页 |
| 3.3.3 脉冲输出、光栅尺信号输入电路 | 第38-39页 |
| 3.3.4 模拟电压输出电路 | 第39-40页 |
| 3.3.5 输入输出I/O信号抗干扰设计 | 第40-41页 |
| 3.5 控制板实物图及扩展板PCB图 | 第41-42页 |
| 3.6 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 主要功能模块的软件设计 | 第43-65页 |
| 4.1 FPGA的开发流程 | 第43-44页 |
| 4.2 串口通信模块的实现 | 第44-46页 |
| 4.3 速度模式下PID算法的实现 | 第46-51页 |
| 4.3.1 增量式PID控制算法的推导实现 | 第46-47页 |
| 4.3.2 增量式PID控制器的代码实现 | 第47-51页 |
| 4.4 D/A转换器模拟量输出算法的实现 | 第51-54页 |
| 4.4.1 DAC7724芯片的结构及工作原理 | 第51-52页 |
| 4.4.2 DAC7724软件驱动的代码实现 | 第52-54页 |
| 4.5 光栅尺信号采集模块设计 | 第54-58页 |
| 4.5.1 光栅尺信号采集原理分析 | 第54-55页 |
| 4.5.2 光栅尺信号采集的代码实现 | 第55-58页 |
| 4.6 位置模式脉冲控制算法的实现 | 第58-59页 |
| 4.7 上位机界面的设计 | 第59-64页 |
| 4.7.1 VISA驱动串口通信设计 | 第60-61页 |
| 4.7.2 串口发送部分功能分析 | 第61-62页 |
| 4.7.3 串口接收部分功能分析 | 第62-64页 |
| 4.8 本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 实验分析 | 第65-76页 |
| 5.1 实验装置介绍 | 第65页 |
| 5.2 运动控制板功能引脚定义 | 第65-67页 |
| 5.3 速度精度分析实验 | 第67-70页 |
| 5.4 位置精度实验 | 第70-74页 |
| 5.5 传感器标定实验 | 第74-75页 |
| 5.6 本章小结 | 第75-76页 |
| 第六章 总结与展望 | 第76-78页 |
| 6.1 全文总结 | 第76-77页 |
| 6.2 工作展望 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第82页 |