| 致谢 | 第6-7页 |
| 摘要 | 第7-8页 |
| ABSTRACT | 第8-9页 |
| 目录 | 第10-13页 |
| 插图清单 | 第13-15页 |
| 表格清单 | 第15-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-23页 |
| 1.1 研究背景 | 第16-17页 |
| 1.2 国内外自动搬运机械手的发展现状 | 第17-21页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第17-18页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第18-21页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第21-23页 |
| 第二章 钕铁硼磁瓦自动搬运机械手总体方案设计 | 第23-31页 |
| 2.1 钕铁硼磁瓦 | 第23-24页 |
| 2.1.1 钕铁硼磁瓦参数 | 第23页 |
| 2.1.2 钕铁硼磁瓦搬运机械手设计要求 | 第23-24页 |
| 2.2 搬运机械手组成 | 第24-25页 |
| 2.3 搬运机械手结构设计 | 第25-28页 |
| 2.3.1 搬运机械手结构设计的基本要求 | 第25页 |
| 2.3.2 搬运机械手结构配置方案分析 | 第25-26页 |
| 2.3.3 自动搬运机械手总体结构设计 | 第26-28页 |
| 2.4 搬运机械手工作循环分析 | 第28-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 钕铁硼磁瓦搬运机械手主要功能模块结构设计 | 第31-44页 |
| 3.1 搬运机械手搬运定位模块 | 第31-34页 |
| 3.1.1 X-Y直线运动副 | 第31-32页 |
| 3.1.2 气缸安装架 | 第32页 |
| 3.1.3 电机安装架 | 第32-33页 |
| 3.1.4 传动轴校核设计 | 第33-34页 |
| 3.2 自动换盘模块设计 | 第34-38页 |
| 3.2.1 存放盘结构设计 | 第35页 |
| 3.2.2 主动滚筒结构设计 | 第35-36页 |
| 3.2.3 输送带张紧机构设计 | 第36-37页 |
| 3.2.4 同步带传动装置设计 | 第37-38页 |
| 3.3 磁瓦翻转机构设计 | 第38-42页 |
| 3.3.1 基于连杆驱动的曲柄摇块机构解析法设计 | 第38-40页 |
| 3.3.2 连杆驱动曲柄连杆设计 | 第40-42页 |
| 3.4 总结 | 第42-44页 |
| 第四章 圆柱面电磁吸盘结构设计与电磁分析 | 第44-55页 |
| 4.1 圆柱面电磁吸盘设计 | 第44-45页 |
| 4.1.1 圆柱面电磁吸盘结构 | 第44页 |
| 4.1.2 圆柱面电磁吸盘选材 | 第44-45页 |
| 4.2 圆弧面电磁吸盘力学特性分析 | 第45-47页 |
| 4.2.1 吸取过程磁瓦受力分析 | 第45-46页 |
| 4.2.2 搬运过程磁瓦受力分析 | 第46-47页 |
| 4.3 电磁场分析理论基础 | 第47-48页 |
| 4.3.1 Ansoft Maxwell软件简介及理论基础 | 第47-48页 |
| 4.3.2 电磁吸盘有限元分析步骤 | 第48页 |
| 4.4 圆柱面电磁吸盘电磁力特性研究 | 第48-54页 |
| 4.4.1 圆柱面电磁吸盘磁场特性分析 | 第48-52页 |
| 4.4.2 安匝数对圆柱面电磁吸盘电磁力的影响 | 第52-53页 |
| 4.4.3 间隙对圆柱面电磁吸盘电磁力影响 | 第53-54页 |
| 4.5 总结 | 第54-55页 |
| 第五章 钕铁硼磁瓦搬运机械手驱动系统设计 | 第55-64页 |
| 5.1 搬运机械手驱动系统布局 | 第55页 |
| 5.2 Y轴直线模组驱动设计计算 | 第55-58页 |
| 5.2.1 Y轴直线模组工作参数 | 第55-56页 |
| 5.2.2 伺服电机选型计算 | 第56-58页 |
| 5.3 X轴直线模组驱动设计计算 | 第58-60页 |
| 5.3.1 X轴直线模组工作参数 | 第58-59页 |
| 5.3.2 伺服电机选型计算 | 第59-60页 |
| 5.4 自动换盘模块驱动系统设计 | 第60-62页 |
| 5.4.1 工作载荷 | 第60-61页 |
| 5.4.2 驱动电机选型计算 | 第61-62页 |
| 5.5 空压机 | 第62-63页 |
| 5.6 本章小结 | 第63-64页 |
| 第六章 钕铁硼磁瓦自动搬运机械手控制系统设计 | 第64-75页 |
| 6.1 西门子S7-1200系列PLC及其编程语言简介 | 第64-65页 |
| 6.2 PLC选型 | 第65页 |
| 6.3 控制系统总体方案设计 | 第65-69页 |
| 6.3.1 控制系统组成 | 第65-67页 |
| 6.3.2 系统I/O分配 | 第67-68页 |
| 6.3.3 驱动器参数设置 | 第68-69页 |
| 6.4 电气控制线路设计 | 第69-72页 |
| 6.4.1 自动搬运系统的PLC输入输出接线图 | 第69-70页 |
| 6.4.2 伺服驱动电气控制设计 | 第70-71页 |
| 6.4.3 气动回路设计 | 第71-72页 |
| 6.5 控制系统软件设计 | 第72-74页 |
| 6.6 本章小结 | 第74-75页 |
| 第七章 总结与展望 | 第75-77页 |
| 7.1 本文总结 | 第75-76页 |
| 7.1.1 主要完成的工作 | 第75-76页 |
| 7.1.2 本系统主要优点和存在不足 | 第76页 |
| 7.2 展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-80页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第80页 |