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基于虚拟样机的弧焊机器人位姿精度可靠性研究

摘要第5-6页
Abstract第6-7页
目录第8-11页
第1章 绪论第11-17页
    1.1 本文研究的背景和意义第11-12页
    1.2 国内外机器人位姿误差研究现状第12-15页
    1.3 本文的主要研究内容第15-17页
第2章 六自由度弧焊机器人运动仿真分析第17-42页
    2.1 虚拟样机技术第17-19页
        2.1.1 虚拟样机技术的实现过程第17页
        2.1.2 MSC.ADAMS应用技术第17-19页
    2.2 运动参数描述第19-21页
    2.3 位姿误差影响参数确定第21页
    2.4 参数化模型的建立第21-37页
        2.4.1 参数建模研究第21-23页
        2.4.2 蒙特卡洛法抽样第23-24页
        2.4.3 ADAMS随机函数的创建第24-27页
        2.4.4 ADAMS碰撞接触模型第27-29页
        2.4.5 运动模型的建立第29-37页
    2.5 仿真分析模块的开发第37-41页
        2.5.1 仿真分析模块设计第37-40页
        2.5.2 仿真分析模块应用第40-41页
    2.6 本章小结第41-42页
第3章 位姿精度可靠性及敏感性分析第42-57页
    3.1 运动可靠性分析第42-43页
    3.2 基于统计分析的可靠度计算第43-44页
    3.3 基于累积分布函数的可靠度计算第44-48页
        3.3.1 分布类型检验第44-47页
        3.3.2 累积分布函数法分析流程第47-48页
    3.4 位姿误差可靠性分析第48-50页
    3.5 误差影响因素敏感性分析第50-56页
        3.5.1 敏感性分析第50-51页
        3.5.2 连杆长度误差敏感性分析第51-53页
        3.5.3 关节转角误差敏感性分析第53-55页
        3.5.4 关节间隙误差敏感性分析第55-56页
    3.6 本章小结第56-57页
第4章 柔性运动学仿真分析与综合第57-71页
    4.1 多柔体运动学分析第57-58页
    4.2 基于MSC.ADAMS柔性体仿真分析第58-63页
        4.2.1 柔性体建模分析第58-59页
        4.2.2 柔性体运动仿真分析第59-63页
    4.3 机械臂柔性变形敏感性分析第63-66页
    4.4 速度分析第66-68页
    4.5 位姿误差综合分析第68-70页
    4.6 本章小结第70-71页
第5章 六自由度弧焊机器人分析软件系统开发第71-78页
    5.1 软件系统开发工具第71页
    5.2 软件系统的整体设计第71-73页
    5.3 软件系统主要功能第73-77页
        5.3.1 软件系统分析模块第73-74页
        5.3.2 软件系统操作过程第74-77页
    5.4 本章小结第77-78页
第6章 结论与展望第78-80页
    6.1 结论第78页
    6.2 展望第78-80页
参考文献第80-85页
致谢第85页

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