基于虚拟样机的弧焊机器人位姿精度可靠性研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 目录 | 第8-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 本文研究的背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外机器人位姿误差研究现状 | 第12-15页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 六自由度弧焊机器人运动仿真分析 | 第17-42页 |
| 2.1 虚拟样机技术 | 第17-19页 |
| 2.1.1 虚拟样机技术的实现过程 | 第17页 |
| 2.1.2 MSC.ADAMS应用技术 | 第17-19页 |
| 2.2 运动参数描述 | 第19-21页 |
| 2.3 位姿误差影响参数确定 | 第21页 |
| 2.4 参数化模型的建立 | 第21-37页 |
| 2.4.1 参数建模研究 | 第21-23页 |
| 2.4.2 蒙特卡洛法抽样 | 第23-24页 |
| 2.4.3 ADAMS随机函数的创建 | 第24-27页 |
| 2.4.4 ADAMS碰撞接触模型 | 第27-29页 |
| 2.4.5 运动模型的建立 | 第29-37页 |
| 2.5 仿真分析模块的开发 | 第37-41页 |
| 2.5.1 仿真分析模块设计 | 第37-40页 |
| 2.5.2 仿真分析模块应用 | 第40-41页 |
| 2.6 本章小结 | 第41-42页 |
| 第3章 位姿精度可靠性及敏感性分析 | 第42-57页 |
| 3.1 运动可靠性分析 | 第42-43页 |
| 3.2 基于统计分析的可靠度计算 | 第43-44页 |
| 3.3 基于累积分布函数的可靠度计算 | 第44-48页 |
| 3.3.1 分布类型检验 | 第44-47页 |
| 3.3.2 累积分布函数法分析流程 | 第47-48页 |
| 3.4 位姿误差可靠性分析 | 第48-50页 |
| 3.5 误差影响因素敏感性分析 | 第50-56页 |
| 3.5.1 敏感性分析 | 第50-51页 |
| 3.5.2 连杆长度误差敏感性分析 | 第51-53页 |
| 3.5.3 关节转角误差敏感性分析 | 第53-55页 |
| 3.5.4 关节间隙误差敏感性分析 | 第55-56页 |
| 3.6 本章小结 | 第56-57页 |
| 第4章 柔性运动学仿真分析与综合 | 第57-71页 |
| 4.1 多柔体运动学分析 | 第57-58页 |
| 4.2 基于MSC.ADAMS柔性体仿真分析 | 第58-63页 |
| 4.2.1 柔性体建模分析 | 第58-59页 |
| 4.2.2 柔性体运动仿真分析 | 第59-63页 |
| 4.3 机械臂柔性变形敏感性分析 | 第63-66页 |
| 4.4 速度分析 | 第66-68页 |
| 4.5 位姿误差综合分析 | 第68-70页 |
| 4.6 本章小结 | 第70-71页 |
| 第5章 六自由度弧焊机器人分析软件系统开发 | 第71-78页 |
| 5.1 软件系统开发工具 | 第71页 |
| 5.2 软件系统的整体设计 | 第71-73页 |
| 5.3 软件系统主要功能 | 第73-77页 |
| 5.3.1 软件系统分析模块 | 第73-74页 |
| 5.3.2 软件系统操作过程 | 第74-77页 |
| 5.4 本章小结 | 第77-78页 |
| 第6章 结论与展望 | 第78-80页 |
| 6.1 结论 | 第78页 |
| 6.2 展望 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-85页 |
| 致谢 | 第85页 |
