基于栅格地图的月球车任务层路径规划及平滑处理
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第9-11页 |
| 1.2 月球车国内外研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 任务层路径的影响因素 | 第16-17页 |
| 1.4 论文主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 月球表面地形建模 | 第18-37页 |
| 2.1 引言 | 第18-20页 |
| 2.1.1 栅格法 | 第18-19页 |
| 2.1.2 拓扑法 | 第19-20页 |
| 2.1.3 人工势场法 | 第20页 |
| 2.1.4 传统模型方法的局限性 | 第20页 |
| 2.2 月球表面数字高程图 | 第20-27页 |
| 2.2.1 月面地形特征及分布规律 | 第21-24页 |
| 2.2.2 月面数字地形生成算法 | 第24-27页 |
| 2.3 基于 DEM 的月面地形平滑度分析 | 第27-35页 |
| 2.3.1 月面 DEM 及其表示形式 | 第27-28页 |
| 2.3.2 地形特征分析 | 第28-34页 |
| 2.3.3 综合地形平滑度函数 | 第34-35页 |
| 2.4 数字地形平滑度分布仿真 | 第35-36页 |
| 2.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 基于任务层的月球车路径规划 | 第37-58页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 问题相关概念 | 第37-42页 |
| 3.2.1 影响因素 | 第37-39页 |
| 3.2.2 领域模型 | 第39页 |
| 3.2.3 状态空间及状态转移函数 | 第39-40页 |
| 3.2.4 行为事件及执行流程 | 第40-42页 |
| 3.3 月面动态环境分析 | 第42-48页 |
| 3.3.1 太阳光照条件分析 | 第43-46页 |
| 3.3.2 对地通信条件分析 | 第46-47页 |
| 3.3.3 动态环境处理 | 第47-48页 |
| 3.4 多目标代价函数 | 第48-50页 |
| 3.4.1 时间 | 第48-49页 |
| 3.4.2 能源 | 第49-50页 |
| 3.5 逆向 A*算法 | 第50-51页 |
| 3.6 仿真结果与分析 | 第51-57页 |
| 3.6.1 时间最优规划 | 第52-53页 |
| 3.6.2 能源最优规划 | 第53-57页 |
| 3.7 本章小结 | 第57-58页 |
| 第4章 基于运动约束的路径平滑处理 | 第58-69页 |
| 4.1 引言 | 第58页 |
| 4.2 基于线性插值的路径代价计算 | 第58-61页 |
| 4.2.1 Field D*算法的路径代价思想 | 第58-60页 |
| 4.2.2 仿真结果与分析 | 第60-61页 |
| 4.3 路径平滑处理 | 第61-67页 |
| 4.3.1 月球车运动学模型 | 第61-62页 |
| 4.3.2 满足运动约束的路径计算 | 第62-66页 |
| 4.3.3 仿真结果与分析 | 第66-67页 |
| 4.4 路径评价与分析 | 第67-68页 |
| 4.5 本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
