| 摘要 | 第4-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 注释表 | 第14-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-23页 |
| 1.1 论文研究背景 | 第15-16页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第16-19页 |
| 1.2.1 惯性传感器国内外研究现状 | 第16-17页 |
| 1.2.2 捷联惯性导航系统误差在线标定技术国内外研究现状 | 第17-18页 |
| 1.2.3 动态精度评估技术国内外研究现状 | 第18-19页 |
| 1.3 课题研究的目的与意义 | 第19-20页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第20-23页 |
| 第二章 高精度惯性导航系统误差在线标定方法研究 | 第23-36页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 高精度惯性导航系统误差在线标定总体方案设计 | 第23-24页 |
| 2.3 高精度捷联惯性导航系统误差建模 | 第24-27页 |
| 2.3.1 惯性传感器测量误差建模 | 第24-25页 |
| 2.3.2 捷联惯性导航系统误差建模 | 第25-27页 |
| 2.4 高精度惯性导航系统误差在线标定滤波模型 | 第27-30页 |
| 2.4.1 在线标定滤波状态方程 | 第27-29页 |
| 2.4.2 在线标定滤波量测方程 | 第29-30页 |
| 2.4.3 惯性传感器误差补偿算法 | 第30页 |
| 2.5 高精度惯性导航系统误差可观测性分析 | 第30-34页 |
| 2.5.1 基于奇异值分解的系统可观测性分析方法 | 第30-31页 |
| 2.5.2 可观测性分析仿真条件设置 | 第31页 |
| 2.5.3 仿真结果与分析 | 第31-34页 |
| 2.6 本章小结 | 第34-36页 |
| 第三章 基于新息自适应滤波的在线标定方法优化研究 | 第36-45页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 传统卡尔曼滤波在线标定方法 | 第36-37页 |
| 3.3 基于新息自适应滤波的在线标定方法 | 第37-40页 |
| 3.3.1 系统噪声协方差阵的自适应估计和调整 | 第37-38页 |
| 3.3.2 量测噪声协方差阵的自适应估计和调整 | 第38-39页 |
| 3.3.3 基于新息自适应滤波的在线标定算法流程 | 第39-40页 |
| 3.4 高精度惯导误差在线标定仿真结果分析 | 第40-44页 |
| 3.4.1 在线标定航迹设计 | 第40页 |
| 3.4.2 在线标定仿真参数设置 | 第40-41页 |
| 3.4.3 惯性传感器误差在线标定结果 | 第41-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 高精度惯性导航系统动态精度评估方法研究 | 第45-59页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 导航系统动态精度评估方案总体设计 | 第45-46页 |
| 4.3 基于改进固定区间平滑滤波的动态基准设计 | 第46-50页 |
| 4.3.1 平滑滤波方法 | 第46-47页 |
| 4.3.2 固定区间平滑滤波算法原理 | 第47页 |
| 4.3.3 与KF原理及实现对比 | 第47-49页 |
| 4.3.4 改进算法 | 第49-50页 |
| 4.4 基于改进固定区间平滑滤波的导航系统动态性能评估基准仿真验证 | 第50-58页 |
| 4.4.1 仿真流程 | 第50-51页 |
| 4.4.2 仿真参数设置 | 第51-52页 |
| 4.4.3 仿真结果分析 | 第52-58页 |
| 4.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 高精度惯性导航系统在线标定与补偿及动态精度评估验证 | 第59-82页 |
| 5.1 引言 | 第59页 |
| 5.2 高精度惯性导航系统在线标定与补偿及动态精度评估性能验证方案 | 第59-60页 |
| 5.3 高精度惯性导航系统在线标定与补偿算法性能验证 | 第60-71页 |
| 5.3.1 仿真验证 | 第60-66页 |
| 5.3.2 实测数据验证 | 第66-71页 |
| 5.4 高精度惯性导航系统动态精度评估算法性能验证 | 第71-81页 |
| 5.4.1 仿真验证 | 第71-75页 |
| 5.4.2 实测数据验证 | 第75-81页 |
| 5.5 本章小结 | 第81-82页 |
| 第六章 全文总结与展望 | 第82-84页 |
| 6.1 本文工作总结 | 第82-83页 |
| 6.2 后续工作展望 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第89-90页 |
