欠驱动桥式吊车信息融合防摆控制系统研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 注释表 | 第11-12页 |
| 缩略词 | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-19页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第13-14页 |
| 1.2 桥式吊车控制系统研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.1 桥式吊车控制系统国内研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.2 桥式吊车控制系统国外研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 信息融合控制理论研究现状 | 第16-18页 |
| 1.4 论文研究的主要内容 | 第18-19页 |
| 第二章 桥式吊车系统建模及动力学特性分析 | 第19-28页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 桥式吊车系统数学建模 | 第19-23页 |
| 2.2.1 系统动力学方程组建立 | 第19-22页 |
| 2.2.2 吊车离散模型的建立 | 第22-23页 |
| 2.3 桥式吊车控制系统仿真及模型分析 | 第23-26页 |
| 2.3.1 连续系统的仿真与分析 | 第23-25页 |
| 2.3.2 离散系统的仿真与分析 | 第25-26页 |
| 2.4 桥式吊车系统动力学特性分析 | 第26-27页 |
| 2.5 本章小节 | 第27-28页 |
| 第三章 信息融合控制方法 | 第28-45页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 信息融合估计 | 第28-33页 |
| 3.2.1 信息量的基本性质 | 第29页 |
| 3.2.2 信息融合统一量测模型 | 第29-30页 |
| 3.2.3 信息融合估计定理 | 第30-31页 |
| 3.2.4 信息融合估计算法 | 第31-33页 |
| 3.3 信息融合控制算法 | 第33-42页 |
| 3.3.1 线性信息融合跟踪控制 | 第33-35页 |
| 3.3.2 非线性信息融合跟踪控制 | 第35-38页 |
| 3.3.3 预见步数与迭代初值的选取问题 | 第38-39页 |
| 3.3.4 信息权重矩阵的选取问题 | 第39-40页 |
| 3.3.5 控制受限问题 | 第40-42页 |
| 3.4 基于信息融合估计的状态观测器的设计 | 第42-44页 |
| 3.5 本章小节 | 第44-45页 |
| 第四章 桥式吊车信息融合控制算法 | 第45-61页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 桥式吊车的控制问题描述与转化 | 第45-46页 |
| 4.3 桥式吊车信息融合跟踪控制器的设计 | 第46-47页 |
| 4.4 桥式吊车实验平台仿真分析 | 第47-60页 |
| 4.4.1 控制器仿真分析 | 第47-50页 |
| 4.4.2 控制器鲁棒性仿真分析 | 第50-51页 |
| 4.4.3 控制器预见步数选取分析 | 第51-54页 |
| 4.4.4 控制器信息权重矩阵选取分析 | 第54-56页 |
| 4.4.5 系统输入受限仿真分析 | 第56-58页 |
| 4.4.6 系统状态观测器仿真分析 | 第58-60页 |
| 4.5 本章小节 | 第60-61页 |
| 第五章 桥式吊车实验平台的设计和实现 | 第61-72页 |
| 5.1 引言 | 第61页 |
| 5.2 桥式吊车硬件平台设计 | 第61-65页 |
| 5.2.1 机械结构设计及硬件选型 | 第61-63页 |
| 5.2.2 硬件电路设计 | 第63-65页 |
| 5.3 桥式吊车控制软件设计 | 第65-69页 |
| 5.3.1 上位机软件设计 | 第65-67页 |
| 5.3.2 下位机软件设计 | 第67-69页 |
| 5.4 桥式吊车实际控制效果 | 第69-71页 |
| 5.5 本章小节 | 第71-72页 |
| 第六章 结论 | 第72-74页 |
| 6.1 论文主要结论 | 第72-73页 |
| 6.2 工作展望 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第78页 |
