| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 目录 | 第8-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题研究的目的与意义 | 第11-14页 |
| 1.2 国内外并联机器人工作空间研究及进展 | 第14-16页 |
| 1.2.1 并联机器人工作空间概述 | 第14页 |
| 1.2.2 并联机器人工作空间研究现状及进展 | 第14-16页 |
| 1.2.3 钢带并联机器人失稳工作空间研究现状 | 第16页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第16-19页 |
| 第2章 有限元屈曲分析理论 | 第19-41页 |
| 2.1 概述 | 第19页 |
| 2.2 特征值屈曲理论 | 第19-22页 |
| 2.2.1 有限元静力学分析理论 | 第19-21页 |
| 2.2.2 有限元线性屈曲分析理论 | 第21-22页 |
| 2.3 非线性屈曲理论 | 第22-39页 |
| 2.3.1 圆弧截面薄壁钢带的有限元建模 | 第22-35页 |
| 2.3.2 杆系结构平衡稳定性的判断准则 | 第35-37页 |
| 2.3.3 有限元非线性屈曲分析理论 | 第37-39页 |
| 2.4 本章小结 | 第39-41页 |
| 第3章 基于特征值屈曲分析理论的钢带并联机器人失稳位置分析 | 第41-63页 |
| 3.1 概述 | 第41-42页 |
| 3.2 钢带并联机器人特征值屈曲分析 | 第42-48页 |
| 3.2.1 模型简化 | 第42-43页 |
| 3.2.2 有限元模型的结构参数设计 | 第43-44页 |
| 3.2.3 仿真说明 | 第44页 |
| 3.2.4 网格划分 | 第44-45页 |
| 3.2.5 边界约束和载荷施加 | 第45页 |
| 3.2.6 钢带并联机器人特征值屈曲分析步骤 | 第45-48页 |
| 3.3 特征值屈曲仿真结果 | 第48-59页 |
| 3.3.1 选定用于特征值屈曲分析点位的方法 | 第48-50页 |
| 3.3.2 动平台特殊高度层失稳位置点统计图表 | 第50-59页 |
| 3.4 失稳位置分析 | 第59-62页 |
| 3.4.1 不同高度中的失稳极径对比 | 第59-61页 |
| 3.4.2 不同高度层的失稳位置分析 | 第61-62页 |
| 3.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 第4章 基于非线性屈曲分析理论的钢带并联机器人失稳位置分析 | 第63-81页 |
| 4.1 概述 | 第63页 |
| 4.2 钢带并联机器人非线性屈曲分析 | 第63-66页 |
| 4.2.1 模型简化 | 第64-65页 |
| 4.2.2 仿真说明 | 第65页 |
| 4.2.3 单元实常数和材料定义 | 第65页 |
| 4.2.4 网格划分和接触对 | 第65页 |
| 4.2.5 边界约束和载荷施加 | 第65-66页 |
| 4.3 非线性屈曲仿真结果 | 第66-76页 |
| 4.3.1 选定用于非线性屈曲分析点位的方法 | 第66-67页 |
| 4.3.2 动平台特殊高度层失稳位置点统计图表 | 第67-76页 |
| 4.4 失稳位置分析 | 第76-79页 |
| 4.4.1 不同高度中的失稳极径对比 | 第76-78页 |
| 4.4.2 不同高度层的失稳位置分析 | 第78-79页 |
| 4.5 本章小结 | 第79-81页 |
| 第5章 钢带并联机器人失稳工作空间分析 | 第81-109页 |
| 5.1 概述 | 第81页 |
| 5.2 特征值失稳工作空间拟合 | 第81-94页 |
| 5.2.1 失稳极径位置坐标转换 | 第81-90页 |
| 5.2.2 不同高度下的失稳位置点分布图 | 第90-92页 |
| 5.2.3 失稳工作空间的拟合 | 第92-93页 |
| 5.2.4 结果分析 | 第93-94页 |
| 5.3 非线性失稳工作空间拟合 | 第94-107页 |
| 5.3.1 失稳极径位置坐标转换 | 第94-102页 |
| 5.3.2 不同高度下的失稳位置点分布图 | 第102-105页 |
| 5.3.3 失稳工作空间的拟合 | 第105-106页 |
| 5.3.4 结果分析 | 第106-107页 |
| 5.4 特征值失稳工作空间与非线性失稳工作空间对比 | 第107-108页 |
| 5.5 本章小结 | 第108-109页 |
| 第6章 总结与展望 | 第109-111页 |
| 6.1 全文总结 | 第109-110页 |
| 6.2 展望 | 第110-111页 |
| 参考文献 | 第111-115页 |
| 致谢 | 第115-117页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第117页 |
