欠驱动假肢手的控制系统研究

摘要	第4-5页
Abstract	第5页
1 绪论	第8-21页
1.1 课题来源	第8页
1.2 课题背景和研究意义	第8-9页
1.3 假肢手的发展历史	第9-11页
1.4 假肢手国外研究概况	第11-18页
1.5 假肢手国内研究概况	第18-19页
1.6 本文主要研究内容	第19-21页
2 假肢手控制系统方案和控制策略设计	第21-43页
2.1 假肢手运动规律分析和控制系统总体方案设计	第21-23页
2.2 假肢手电机建模与特性分析	第23-27页
2.3 假肢手电机驱动系统建模与分析	第27-32页
2.4 假肢手电机伺服控制器设计	第32-37页
2.5 假肢手控制策略设计	第37-42页
2.6 本章小结	第42-43页
3 假肢手嵌入式控制系统实现	第43-61页
3.1 假肢手嵌入式系统总体设计与实现	第43-46页
3.2 假肢手控制系统的嵌入式硬件设计	第46-55页
3.3 假肢手控制系统的嵌入式软件设计	第55-60页
3.4 本章小结	第60-61页
4 假肢手电机伺服控制测试与抓取测试实验	第61-67页
4.1 假肢手电机伺服控制系统仿真	第61-62页
4.2 假肢手电机伺服控制系统实验	第62-64页
4.3 假肢手抓取姿势控制测试	第64-65页
4.4 假肢手柔顺性测试	第65-66页
4.5 本章小结	第66-67页
5 总结与展望	第67-69页
5.1 全文总结	第67页
5.2 研究展望	第67-69页
致谢	第69-70页
参考文献	第70-76页
附录I 攻读硕士学位期间申请的专利	第76-77页
附录II 电机建模过程中使用的物理变量说明	第77-78页