髙精度天线副面调整机构专用控制器设计
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 符号对照表 | 第11-12页 |
| 缩略语对照表 | 第12-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-22页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第16-17页 |
| 1.2 运动控制器 | 第17-20页 |
| 1.2.1 运动控制器概述 | 第17-18页 |
| 1.2.2 运动控制器的分类 | 第18-19页 |
| 1.2.3 国内外的运动控制器发展 | 第19-20页 |
| 1.3 论文主要工作与章节安排 | 第20-22页 |
| 1.3.1 论文主要工作 | 第20页 |
| 1.3.2 论文章节安排 | 第20-22页 |
| 第二章 运动控制系统总体设计 | 第22-32页 |
| 2.1 系统总体方案及组成介绍 | 第22-26页 |
| 2.1.1 系统总体方案 | 第22页 |
| 2.1.2 控制系统组成介绍 | 第22-26页 |
| 2.2 专用控制器总体结构设计 | 第26-27页 |
| 2.2.1 专用控制器总体功能 | 第26页 |
| 2.2.2 专用控制器的组成及功能 | 第26-27页 |
| 2.3 主要芯片选型 | 第27-30页 |
| 2.3.1 芯片选型要求 | 第27-28页 |
| 2.3.2 ARM简介及芯片选型 | 第28-29页 |
| 2.3.3 FPGA简介及芯片选型 | 第29-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-32页 |
| 第三章 专用控制器的硬件设计 | 第32-46页 |
| 3.1 电源模块电路设计 | 第32-34页 |
| 3.2 ARM模块电路设计 | 第34-36页 |
| 3.2.1 JTAG调试接口电路 | 第34页 |
| 3.2.2 ISP接口电路 | 第34-35页 |
| 3.2.3 系统时钟电路 | 第35-36页 |
| 3.2.4 复位电路 | 第36页 |
| 3.3 FPGA模块电路设计 | 第36-38页 |
| 3.3.1 配置电路 | 第36-38页 |
| 3.3.2 晶振电路 | 第38页 |
| 3.4 通信电路设计 | 第38-40页 |
| 3.4.1 上位机通信 | 第38-39页 |
| 3.4.2 ARM与外部存储器的通信 | 第39页 |
| 3.4.3 ARM与FPGA的通信 | 第39-40页 |
| 3.5 CAN总线电路设计 | 第40-41页 |
| 3.6 SSI接口电路设计 | 第41-43页 |
| 3.7 限位开关电路设计 | 第43页 |
| 3.8 PCB设计 | 第43-44页 |
| 3.9 本章小结 | 第44-46页 |
| 第四章 专用控制器的软件设计 | 第46-64页 |
| 4.1 软件开发工具 | 第46-47页 |
| 4.1.1 ARM软件开发工具 | 第46-47页 |
| 4.1.2 FPGA软件开发工具 | 第47页 |
| 4.2 通信设计 | 第47-53页 |
| 4.2.1 串口通信 | 第47-49页 |
| 4.2.2 I2C通信 | 第49-50页 |
| 4.2.3 SPI通信 | 第50-53页 |
| 4.3 CAN总线 | 第53-56页 |
| 4.3.1 CAN总线简介 | 第53-54页 |
| 4.3.2 CANopen协议 | 第54-56页 |
| 4.4 指令解析 | 第56-58页 |
| 4.4.1 通信协议 | 第56-57页 |
| 4.4.2 指令解析 | 第57-58页 |
| 4.5 位姿逆解 | 第58-59页 |
| 4.6 FPGA逻辑开发 | 第59-63页 |
| 4.6.1 SPI从机接.模块设计 | 第59-60页 |
| 4.6.2 限位保护模块设计 | 第60-61页 |
| 4.6.3 SSI接口时序分析 | 第61-62页 |
| 4.6.4 SSI接口模块实现 | 第62-63页 |
| 4.6.5 仿真与验证 | 第63页 |
| 4.7 本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 专用控制器的测试验证 | 第64-70页 |
| 5.1 软硬件功能测试 | 第64-66页 |
| 5.1.1 硬件测试 | 第64页 |
| 5.1.2 软件测试 | 第64-66页 |
| 5.2 控制器精度测试 | 第66-67页 |
| 5.3 运动平台系统测试 | 第67-69页 |
| 5.4 本章小结 | 第69-70页 |
| 第六章 总结与展望 | 第70-72页 |
| 6.1 论文总结 | 第70页 |
| 6.2 前景展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 致谢 | 第76-78页 |
| 作者简介 | 第78-79页 |
