面向服务机器人控制系统的关键技术研究
| 摘要 | 第2-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 引言 | 第8-9页 |
| 1.2 课题研究背景、目的与意义 | 第9-12页 |
| 1.2.1 智能机器人的大脑进化 | 第10-11页 |
| 1.2.2 机器人传导神经的进化 | 第11-12页 |
| 1.2.3 机器人执行控制器的进化 | 第12页 |
| 1.3 主要工作 | 第12-13页 |
| 1.4 本章小结 | 第13-14页 |
| 第2章 控制系统的硬件技术研究 | 第14-25页 |
| 2.1 家用服务机器人功能需求 | 第14-15页 |
| 2.2 机器人系统框架 | 第15-16页 |
| 2.3 上下位机的通信 | 第16-22页 |
| 2.3.1 基于MODBUS通信协议 | 第17页 |
| 2.3.2 MODBUS协议简介 | 第17-22页 |
| 2.4 底盘电机控制模块 | 第22-24页 |
| 2.4.1 底盘电机驱动器介绍 | 第22-24页 |
| 2.4.2 底盘电机驱动器控制方法 | 第24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 控制系统的软件控制算法研究 | 第25-51页 |
| 3.1 机器人手臂运动算法研究 | 第25-36页 |
| 3.1.1 机械臂运动控制的数学基础 | 第26-27页 |
| 3.1.2 机械臂模型 | 第27-28页 |
| 3.1.3 机械臂逆运动学求解方法 | 第28-32页 |
| 3.1.4 逆解的选择方法 | 第32-33页 |
| 3.1.5 机械臂运动的仿真 | 第33-36页 |
| 3.2 机器人室内定位算法研究 | 第36-40页 |
| 3.2.1 室内定位常用方法概述 | 第36-38页 |
| 3.2.2 UWB定位原理 | 第38-40页 |
| 3.3 机器人语音控制应用研究 | 第40-49页 |
| 3.3.1 机器人语音识别 | 第40-44页 |
| 3.3.2 机器人语音控制实现 | 第44-49页 |
| 3.4 本章小结 | 第49-51页 |
| 第4章 机器人控制系统实验与论证 | 第51-65页 |
| 4.1 机器人室内定位测试 | 第51-55页 |
| 4.2 运动控制系统集成研究与测试 | 第55-64页 |
| 4.2.1 软件框架研究 | 第55页 |
| 4.2.2 软件类设计 | 第55-58页 |
| 4.2.3 基于数控技术机械臂运动控制软件测试 | 第58-64页 |
| 4.3 测试小结 | 第64-65页 |
| 第5章 总结与展望 | 第65-67页 |
| 5.1 论文总结 | 第65页 |
| 5.2 工作展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
