| 中文摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 字母注释表 | 第13-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-28页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第14-15页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第15-26页 |
| 1.2.1 国外下肢康复机器人系统设计的研究现状 | 第15-19页 |
| 1.2.2 国外康复机器人建模仿真技术的研究现状 | 第19-24页 |
| 1.2.3 国内康复机器人系统设计的研究现状 | 第24-26页 |
| 1.2.4 国内康复机器人建模仿真技术的研究现状 | 第26页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第26-28页 |
| 第二章 OpenSim建模仿真关键技术分析 | 第28-44页 |
| 2.1 肌骨模型建模基础 | 第28-31页 |
| 2.1.1 肌肉骨骼的接触建模 | 第28-29页 |
| 2.1.2 肌肉-肌腱的静力学模型 | 第29-30页 |
| 2.1.3 肌肉-肌腱的正动力学模型 | 第30-31页 |
| 2.2 OpenSim实现逆动力学仿真的流程 | 第31-34页 |
| 2.3 基于OpenSim的人体下肢动力学逆解过程仿真 | 第34-38页 |
| 2.3.1 运动捕捉系统数据采集 | 第34-35页 |
| 2.3.2 人体下肢肌骨模型的选取及参数设置 | 第35-36页 |
| 2.3.3 人体下肢的逆运动学仿真 | 第36-37页 |
| 2.3.4 人体下肢的逆动力学仿真 | 第37-38页 |
| 2.4 基于OpenSim的人体下肢动力学正解过程仿真 | 第38-42页 |
| 2.4.1 人体下肢的正动力学仿真 | 第38-39页 |
| 2.4.2 正动力学仿真结果 | 第39-42页 |
| 2.5 本章小结 | 第42-44页 |
| 第三章 下肢康复机器人三维造型与仿真分析 | 第44-55页 |
| 3.1 Lokomat整机三维造型 | 第44-51页 |
| 3.1.1 Lokomat跑台与支撑架三维造型 | 第44-46页 |
| 3.1.2 Lokomat平行四边形支撑机构三维造型 | 第46-49页 |
| 3.1.3 Lokomat外骨骼式机械腿三维造型 | 第49-50页 |
| 3.1.4 Lokomat整机装配 | 第50-51页 |
| 3.2 Lokomat外骨骼机械腿运动学仿真与分析 | 第51-53页 |
| 3.2.1 Lokomat外骨骼机械腿运动学仿真 | 第51-52页 |
| 3.2.2 仿真结果分析 | 第52-53页 |
| 3.3 Lokomat外骨骼机械腿逆动力学仿真 | 第53-54页 |
| 3.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 第四章 人体下肢与康复机器人耦合仿真的实现方法 | 第55-63页 |
| 4.1 人体下肢与康复机器人的组合模型构建 | 第55-59页 |
| 4.2 人体下肢与康复机器人耦合仿真的方案选择 | 第59-62页 |
| 4.2.1 OpenSim与Matlab联合仿真的优缺点 | 第60页 |
| 4.2.2 设置Matlab编程环境 | 第60-62页 |
| 4.2.3 人体下肢与康复机器人耦合仿真的流程设计 | 第62页 |
| 4.3 本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 人体下肢与康复机器人耦合仿真的实例 | 第63-73页 |
| 5.1 Matlab/Simulink控制算法模型设计 | 第63页 |
| 5.2 耦合仿真流程的Matlab编程代码设计 | 第63页 |
| 5.3 耦合仿真的执行 | 第63-65页 |
| 5.4 耦合仿真的结果分析 | 第65-69页 |
| 5.5 Bushing力约束的阻抗控制算法模型 | 第69-70页 |
| 5.6 人体下肢与外骨骼机械腿绑定位置的数量影响实验 | 第70-72页 |
| 5.7 本章小结 | 第72-73页 |
| 第六章 总结与展望 | 第73-75页 |
| 6.1 总结 | 第73-74页 |
| 6.2 展望 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第78-79页 |
| 附录 1 | 第79-81页 |
| 附录 2 | 第81-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
