| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-20页 |
| 1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.2 研究背景意义 | 第9-10页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第10-18页 |
| 1.3.1 仿人形双臂机器人 | 第10-13页 |
| 1.3.2 自然交互技术 | 第13-14页 |
| 1.3.3 虚拟现实技术 | 第14-15页 |
| 1.3.4 人机运动传递 | 第15-18页 |
| 1.4 研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 基于虚拟现实的人机双臂主动运动传递系统 | 第20-31页 |
| 2.1 引言 | 第20-21页 |
| 2.2 基于虚拟现实的立体视觉反馈子系统 | 第21-25页 |
| 2.2.1 Oculus Rift DK2 | 第21-24页 |
| 2.2.2 虚拟现实场景的构建 | 第24-25页 |
| 2.3 运动模型感知子系统 | 第25-30页 |
| 2.3.1 Kinect 2.0 硬件组成 | 第25-27页 |
| 2.3.2 Kinect2.0 数据采集 | 第27-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 人体双臂建模及人机关节映射 | 第31-45页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 人体运动信息 | 第31-36页 |
| 3.2.1 基于Kinect传感器的人体关节特性数据处理 | 第31-33页 |
| 3.2.2 关节点平滑滤波 | 第33-35页 |
| 3.2.3 滤波器的设计 | 第35-36页 |
| 3.3 基于Kinect的人机双臂建模 | 第36-44页 |
| 3.3.1 Baxter机器人平台 | 第36-38页 |
| 3.3.2 人体双臂运动学建模 | 第38-39页 |
| 3.3.3 人体关节角度提取算法 | 第39-44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 笛卡尔空间人机双臂主动运动传递法 | 第45-61页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 人体手臂末端位姿获取 | 第45-46页 |
| 4.3 人机双臂操作空间匹配 | 第46-49页 |
| 4.3.1 工作空间分析 | 第46-48页 |
| 4.3.2 操作空间匹配算法 | 第48-49页 |
| 4.4 冗余自由度逆运动学算法 | 第49-60页 |
| 4.4.1 冗余机械臂逆运动学数值解算法 | 第50-55页 |
| 4.4.2 基于CLIK的仿人运动数值逆解 | 第55-57页 |
| 4.4.3 基于已知约束的运动学解析逆解 | 第57-60页 |
| 4.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 人机双臂主动运动传递系统算法验证及实验 | 第61-78页 |
| 5.1 引言 | 第61页 |
| 5.2 人机双臂运动传递仿真验证 | 第61-70页 |
| 5.2.1 关节角度映射运动传递 | 第61-66页 |
| 5.2.2 基于CLIK的仿人运动数值逆解验证 | 第66-67页 |
| 5.2.3 基于已知约束的运动学解析逆解验证 | 第67-69页 |
| 5.2.4 两种逆运动学算法比较 | 第69-70页 |
| 5.3 人机双臂主动运动传递实验 | 第70-76页 |
| 5.3.1 实验平台 | 第70-71页 |
| 5.3.2 实验设计 | 第71-76页 |
| 5.3.3 实验总结 | 第76页 |
| 5.4 本章小节 | 第76-78页 |
| 结论 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 攻读学位期间发表过的学术论文 | 第83-85页 |
| 致谢 | 第85页 |