两轮电动车自平衡控制算法的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| ·两轮自平衡电动车简介 | 第10-11页 |
| ·选题的背景 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-14页 |
| ·本文研究的内容和意义 | 第14-17页 |
| 第二章 建立两轮自平衡电动小车动力学模型 | 第17-25页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·两轮自平衡电动小车的结构和动态平衡原理 | 第17-18页 |
| ·两轮自平衡电动小车的结构 | 第17页 |
| ·两轮自平衡电动小车的动态平衡原理 | 第17-18页 |
| ·建立两轮自平衡电动小车动力学模型 | 第18-24页 |
| ·建立坐标系 | 第18-19页 |
| ·系统模型参数 | 第19-20页 |
| ·系统动能计算 | 第20-24页 |
| ·本章总结 | 第24-25页 |
| 第三章 常规PID 与卡尔曼滤波控制算法的研究 | 第25-39页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·常规PID 控制算法的介绍 | 第25-26页 |
| ·卡尔曼滤波的介绍 | 第26-28页 |
| ·程序设计思路 | 第28-38页 |
| ·先进行外部中断初始化 | 第29页 |
| ·进行AVR 单片机输出端口初始化 | 第29-30页 |
| ·进行AVR 定时器初始化 | 第30页 |
| ·对串口进行初始化 | 第30页 |
| ·对INTO INT1 两个端子进行定义. | 第30-31页 |
| ·AD 采样 | 第31页 |
| ·卡尔曼滤波 | 第31-33页 |
| ·电机PWM 控制 | 第33-38页 |
| ·本章总结 | 第38-39页 |
| 第四章 实施验证 | 第39-51页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·两轮自平衡电动小车的制作 | 第39-49页 |
| ·配件制作 | 第39-45页 |
| ·传感器的使用 | 第45-49页 |
| ·验证与数据分析 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 结论与展望 | 第51-53页 |
| 参考文献 | 第53-55页 |
| 附录1 印刷电路板设计图 | 第55-57页 |
| 附录2 源程序 | 第57-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 附件 | 第72页 |
