| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题来源及背景 | 第10-11页 |
| 1.2 2R1T并联机构的构型综合与工业应用现状 | 第11-12页 |
| 1.3 串并联机床的发展现状 | 第12-16页 |
| 1.4 课题研究的意义 | 第16-18页 |
| 1.5 本论文的工作 | 第18-19页 |
| 第2章 UPR-SPR-SPU机构运动学分析 | 第19-51页 |
| 2.1 概述 | 第19页 |
| 2.2 自由度分析 | 第19-24页 |
| 2.2.1 自由度数目分析 | 第19-21页 |
| 2.2.2 新机构的结构描述 | 第21-22页 |
| 2.2.3 新机构的运动性质分析 | 第22-24页 |
| 2.3 UPR-SPR-SPU并联机构的位置分析 | 第24-37页 |
| 2.3.1 UPR-SPR-SPU并联机构的反解分析 | 第24-26页 |
| 2.3.2 运动学参数解耦 | 第26-27页 |
| 2.3.3 并联机构反解仿真 | 第27-30页 |
| 2.3.4 UPR-SPR-SPU并联机构的正解分析 | 第30-32页 |
| 2.3.5 UPR-SPR-SPU-RR串并联机构的反解分析 | 第32-35页 |
| 2.3.6 串并联机构的反解算法仿真 | 第35-37页 |
| 2.4 并联机构的速度分析 | 第37-49页 |
| 2.4.1 基于影响系数法的并联机构的速度分析 | 第38-44页 |
| 2.4.2 基于矢量法的并联机构的速度分析 | 第44-49页 |
| 2.5 本章小结 | 第49-51页 |
| 第3章 工作空间分析 | 第51-62页 |
| 3.1 概述 | 第51页 |
| 3.2 UPR-SPR-SPU机构工作空间分析 | 第51-55页 |
| 3.2.1 SimMechanics简介 | 第51-52页 |
| 3.2.2 基于SimMechanics的工作空间绘制 | 第52-55页 |
| 3.2.3 基于Solidworks变量几何法的工作空间绘制 | 第55页 |
| 3.3 串并联机构的工作空间分析 | 第55-61页 |
| 3.3.1 新机构工作空间的边界搜索 | 第56-60页 |
| 3.3.2 工作空间的体积求解 | 第60-61页 |
| 3.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 第4章 基于传递功率的运动/力传递性能分析 | 第62-74页 |
| 4.1 概述 | 第62页 |
| 4.2 传递功率 | 第62-67页 |
| 4.2.1 传递力螺旋 | 第62-63页 |
| 4.2.2 单分支影响下的平台输出运动螺旋 | 第63-64页 |
| 4.2.3 分支的传递功率 | 第64-67页 |
| 4.3 UPR-SPR-SPU并联机构传递功率分析 | 第67-72页 |
| 4.4 本章小结 | 第72-74页 |
| 第5章 UPR-SPR-SPU机构反解动力学分析 | 第74-87页 |
| 5.1 概述 | 第74页 |
| 5.2 分支姿态描述 | 第74-77页 |
| 5.3 驱动杆速度及加速度分析 | 第77-79页 |
| 5.4 分支的雅可比矩阵 | 第79-81页 |
| 5.5 反解动力学方程的求解 | 第81-84页 |
| 5.6 仿真算例 | 第84-86页 |
| 5.7 本章小结 | 第86-87页 |
| 结论 | 第87-89页 |
| 参考文献 | 第89-93页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第93-94页 |
| 致谢 | 第94页 |
