环卫机械手控制系统研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 课题来源与研究背景 | 第8-9页 |
| 1.1.1 课题的来源 | 第8页 |
| 1.1.2 课题的研究背景 | 第8-9页 |
| 1.2 课题的研究目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.3 国内外研究现状及分析 | 第10-12页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第12页 |
| 1.4 本课题主要研究内容 | 第12-14页 |
| 1.5 本章小结 | 第14-15页 |
| 第2章 环卫机械手臂运动学分析 | 第15-39页 |
| 2.1 运动学控制对象分析 | 第15-16页 |
| 2.2 主臂架运动学分析与求解 | 第16-33页 |
| 2.2.1 标准D-H法参数法介绍 | 第16-19页 |
| 2.2.2 主臂架运动学分析 | 第19-22页 |
| 2.2.3 主臂架运动学正解分析 | 第22-24页 |
| 2.2.4 主臂架运动学逆解分析 | 第24-30页 |
| 2.2.5 臂架运行轨迹离散化分析 | 第30-32页 |
| 2.2.5.1 离散化步长的选取 | 第30-31页 |
| 2.2.5.2 离散化过程 | 第31-32页 |
| 2.2.6 执行元件运动分析 | 第32-33页 |
| 2.3 环卫机械手臂正运动学仿真 | 第33-37页 |
| 2.4 环卫机械手臂逆运动学仿真 | 第37-38页 |
| 2.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 环卫机械手臂轨迹规划研究 | 第39-53页 |
| 3.1 环卫机械手运动轨迹规划概述 | 第39-40页 |
| 3.2 环卫机械手臂关节空间轨迹规划 | 第40-46页 |
| 3.2.1 采用三次多项式插值函数描述 | 第41-42页 |
| 3.2.2 采用过路径点的三次多项式插值函数描述 | 第42-43页 |
| 3.2.3 采用五次多项式插值函数描述 | 第43-44页 |
| 3.2.4 采用抛物线过渡线性插值函数描述 | 第44-46页 |
| 3.3 环卫机械手臂架姿态分析 | 第46-50页 |
| 3.4 环卫机械手臂工作空间仿真 | 第50-52页 |
| 3.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 环卫机械手控制系统设计 | 第53-66页 |
| 4.1 实际工况对臂架的性能要求 | 第53-55页 |
| 4.1.1 臂架手动控制和自动控制 | 第53-54页 |
| 4.1.2 臂架智能展开和收回功能 | 第54页 |
| 4.1.3 臂架智能避障功能 | 第54-55页 |
| 4.2 臂架控制系统总体控制原理 | 第55-60页 |
| 4.2.1 臂架总体控制原理 | 第55-56页 |
| 4.2.2 臂架各节臂控制原理 | 第56页 |
| 4.2.3 各种传感器选择 | 第56-58页 |
| 4.2.4 主控制器的确立 | 第58-60页 |
| 4.2.4.1 PID控制原理 | 第58-59页 |
| 4.2.4.2 PID参数整定 | 第59-60页 |
| 4.3 臂架控制系统实施方案 | 第60-63页 |
| 4.3.1 控制面板定制 | 第60-62页 |
| 4.3.2 臂架一键展开和折回 | 第62-63页 |
| 4.4 臂架控制系统程序设计方案 | 第63-64页 |
| 4.5 臂架电液控制系统设计 | 第64-65页 |
| 4.6 本章小结 | 第65-66页 |
| 第5章 总结和展望 | 第66-68页 |
| 5.1 全文总结 | 第66-67页 |
| 5.2 展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 附录 | 第73页 |
