| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第10-16页 |
| 1.2.1 并联机构的发展与应用 | 第10-11页 |
| 1.2.2 并联机构结构解耦设计的研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.3 并联机构控制策略的研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.4 国内外文献综述的简析 | 第15-16页 |
| 1.3 课题的主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 解耦描述及广义并联机构重构机理 | 第17-32页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 并联机构解耦概述 | 第17-21页 |
| 2.2.1 解耦的定义 | 第17-18页 |
| 2.2.2 解耦方法研究 | 第18-19页 |
| 2.2.3 性能及解耦评价指标 | 第19-21页 |
| 2.3 广义Gough-Stewart并联机构复合解耦可重构机理 | 第21-31页 |
| 2.3.1 机构定义及复合单叶双曲面描述 | 第21-24页 |
| 2.3.2 可重构广义并联机构 | 第24-25页 |
| 2.3.3 可重构广义并联机构复合解耦重构算法 | 第25-30页 |
| 2.3.4 全域低耦合重构思想 | 第30-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 全域低耦合广义并联机构优化设计及评价 | 第32-52页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 全域低耦合广义并联机构优化设计 | 第32-41页 |
| 3.2.1 优化问题描述 | 第32-34页 |
| 3.2.2 粒子群算法 | 第34-36页 |
| 3.2.3 构型及优化参数选择 | 第36-37页 |
| 3.2.4 优化结果及分析 | 第37-41页 |
| 3.3 全域低耦合数值评价 | 第41-51页 |
| 3.3.1 线解耦 | 第43-46页 |
| 3.3.2 旋转解耦 | 第46-48页 |
| 3.3.3 复合解耦 | 第48-50页 |
| 3.3.4 分析与讨论 | 第50-51页 |
| 3.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 模态空间解耦控制的仿真分析 | 第52-68页 |
| 4.1 引言 | 第52页 |
| 4.2 并联机构的模态性质 | 第52-53页 |
| 4.3 广义并联机构的模态分析方法 | 第53-55页 |
| 4.4 广义并联机构的模态参数推导 | 第55-60页 |
| 4.5 模态控制仿真研究 | 第60-67页 |
| 4.6 本章小结 | 第67-68页 |
| 第5章 广义并联机构低耦合实验验证 | 第68-91页 |
| 5.1 引言 | 第68页 |
| 5.2 实验综述 | 第68-71页 |
| 5.2.1 验证平台 | 第68-69页 |
| 5.2.2 验证路线 | 第69-71页 |
| 5.3 实验验证 | 第71-90页 |
| 5.3.1 跟随特性 | 第71-73页 |
| 5.3.2 交叉耦合特性 | 第73-90页 |
| 5.3.3 分析与讨论 | 第90页 |
| 5.4 本章小结 | 第90-91页 |
| 结论 | 第91-92页 |
| 参考文献 | 第92-96页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第96-98页 |
| 致谢 | 第98页 |