城市地下管道检测机器人反演控制与运动系统设计
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题来源、研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第8页 |
| 1.1.2 课题研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.1 管道机器人国内外研究 | 第9-11页 |
| 1.2.2 管道机器人的控制方法研究 | 第11-12页 |
| 1.3 本文主要内容及组织结构 | 第12-14页 |
| 第二章 管道检测机器人的反演控制及方法 | 第14-28页 |
| 2.1 引言 | 第14页 |
| 2.2 反演控制算法 | 第14-16页 |
| 2.2.1 反演控制算法的提出 | 第14-15页 |
| 2.2.2 反演控制算法设计 | 第15-16页 |
| 2.3 管道检测机器人运动系统的反演控制 | 第16-22页 |
| 2.3.1 运动学模型的建立 | 第17-19页 |
| 2.3.2 基于运动学的反演控制器设计 | 第19-20页 |
| 2.3.3 仿真分析 | 第20-22页 |
| 2.4 管道检测机器人动力系统的反演控制 | 第22-27页 |
| 2.4.1 动力学模型的建立 | 第23-25页 |
| 2.4.2 基于动力学的反演控制器设计 | 第25-26页 |
| 2.4.3 仿真分析 | 第26-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 管道检测机器人力学与动力学分析 | 第28-44页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 管道检测机器人缆线拖力分析 | 第28-34页 |
| 3.2.1 直管状态下拖缆力分析 | 第28-29页 |
| 3.2.2 弯管状态下拖缆力分析 | 第29-31页 |
| 3.2.3 两种行走状态下的拖缆力仿真分析 | 第31-33页 |
| 3.2.4 管道检测机器人驱动功率分析 | 第33-34页 |
| 3.3 车轮打滑情况下机器人的动力学分析 | 第34-43页 |
| 3.3.1 管道机器人在管道内壁打滑原因 | 第34-35页 |
| 3.3.2 管道机器人车轮打滑时运动学建模 | 第35-36页 |
| 3.3.3 基于滑转率的管道机器人动力学建模 | 第36-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 管道检测机器人的运动控制系统设计 | 第44-54页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 管道检测机器人系统运动性能指标 | 第44页 |
| 4.3 管道检测机器人运动系统结构设计 | 第44-46页 |
| 4.3.1 机器人本体结构 | 第45页 |
| 4.3.2 行走机构 | 第45-46页 |
| 4.3.3 云台升降机构 | 第46页 |
| 4.4 管道检测机器人运动控制系统 | 第46-50页 |
| 4.4.1 主控制器模块 | 第46-47页 |
| 4.4.2 电源模块 | 第47-49页 |
| 4.4.3 传感器模块 | 第49-50页 |
| 4.4.4 电机驱动模块 | 第50页 |
| 4.5 实验分析 | 第50-53页 |
| 4.6 本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 总结与展望 | 第54-56页 |
| 5.1 全文总结 | 第54页 |
| 5.2 工作展望 | 第54-56页 |
| 参考文献 | 第56-59页 |
| 致谢 | 第59页 |
